万能真空吸着ハンド

導電性粉体を用いたジャミング転移センサ

万能真空吸着グリッパ

壁面登攀型ロボット

ビルの外壁や窓の清掃，橋梁の損傷検査などの高所作業は，危険を伴う作業である．これらの作業をロボットで行うためには，コンクリートやガラス面，金属面などの素材を問わず，凹凸面に吸着する技術が必要となる．本研究では，UVGを用いた壁面登攀型ロボットを開発し，壁面登攀および天井移動を実現している．

壁面吸着型検査用マルチコプタ

近年，橋梁や高層ビルなどの社会インフラの老朽化が問題となっている．そのため，打音検査や近接目視などの近接点検を実施できる検査型マルチコプタが必要とされている．そこで万能真空吸着グリッパを用いたマルチコプタを開発し，壁および天井の凹凸面への吸着，およびプロペラを停止した状態における凹凸壁面の打音検査を実現してきた．空気圧源からのエネルギを空気圧チューブなどで伝達する有線型と，これらを内蔵した無線型を開発している．何方を用いるかは適用事例に応じて選択される．

有線型吸着マルチコプタ

無線型吸着マルチコプタ

壁面登攀用アシストスーツ

パワーアシストスーツは，介護や農業の支援，重量物の搬送など，多岐に研究されている．一方，研究がなされていない分野の一つとして，梯子や壁を登る動作（登攀）の支援がある．この支援により，高所作業や人命救助等を効率的に実施できると想定される．登攀における要件として，指による把持と体重を持ち上げる全身運動がある．また持ち手が無い壁面の場合，指での把持を補助する機能が必要となる．そこで本研究では，UVGを用いて把持力を，マッキベン型人工筋肉を用いて筋力をアシストするスーツを開発する．その結果，壁面および天井面に吸着した人体を支え，体重を持ち上げるアシスト効果が得られるスーツの開発に成功している．

ロボットアームシステム

非接触万能真空吸着グリッパ

Non-contacted Universal Vacuum Gripper

ジャミンググリッパ（Universal Jamming Gripper）

多孔質粉体を用いた高収縮ジャミンググリッパ

Contraction Universal Gripper

エンジン駆動空気圧四足歩行ロボット

AeroCat シリーズ

震災や原発事故等の災害現場において，長期間救助活動を行える自律移動ロボットが必要とされている．倒壊した戸立住宅における被災者探索や，半壊したビル内の偵察を行うためには，次の要件が挙げられる．内蔵動力源による単独駆動，歩行や跳躍による不整地移動性能，倒壊を促進しない小型軽量であることなどである．本研究では空気圧ロボットに注目する，空気圧駆動ロボットは，電動，油圧駆動ロボットと比較して，空気の圧縮性によって外界との接触を扱いやすいという特徴を有している．しかし，従来研究におけるロボットは，100kgを超える大型高重量の外部コンプレッサが必要であり，単独駆動が困難であった．そこで本研究では，エンジン駆動による小型高出力コンプレッサを搭載した空気圧駆動ロボットの開発を進めている．

超高速回転遠心圧縮機

神戸高専 鈴木研究室と共同開発．

片麻痺患者用リハビリ装置

ナイロン人工筋アクチュエータ

重量物搬送ヒューマノイドロボット