Kobe Kosen Robotics

小澤研究室では，ROV(Remotely Operated Vehicle)の操縦性の向上を中心とし，実フィールドにおけるロボットの活用を目指した研究を実施しています。

水中ロボットの操縦性向上に関する研究

・複数台ロボットの同時運用に向けたケーブル位置推定に関する研究

海洋ロボットを利用した環境保全に関する研究

・海底耕うんロボットの開発に関する研究

教育用水中ロボットを用いた海洋教育に関する研究

・教育用水中ロボット「CHIVIS」に関する研究

・教育用水中ロボット「CHIVIS」部品

・水中ロボットフェスティバル部品

水中UVGマニピュレータを有するROVに関する研究

・水中サーボを利用したマニピュレータによる壁面吸着

・小型多点吸着UVGによる生物付着面への吸着

水中ロボットの操縦性向上に関する研究

・複数台ロボットの同時運用に向けたケーブル位置推定に関する研究

　水中ロボットの作業効率を向上するためには同時運用が効果的であるが，様々な課題があるため実現されている例は少ない．小澤研究室では課題の一つであるケーブルの位置が不明であることを解決するための研究開発を実施している．

海洋ロボットを利用した環境保全に関する研究

・海底耕うんロボットの開発に関する研究

　海底の硬化や堆積物による海底環境の悪化に対し，陸上の耕運機を改造した海底耕うんロボット「EXPLOWER」を開発して，海底環境の改善と生物の定着率向上を図る研究を進めている．

この研究は2021-2022年度に神戸市海プロジェクトとして採択，ご支援頂きました．

教育用水中ロボットを用いた海洋教育に関する研究

・教育用水中ロボット「CHIVIS」に関する研究

　教育用水中ロボット「CHVIS」(Careless Handy-size Vehicle for Industrial Study，ちび)を開発し，小中学生向けのロボット教室と高専高学年に向けたロボット開発授業のサイクルを繰り返すことで，より魅力的な海洋教育の創出を目指している。

この研究は2021年度にちゅうでん教育振興助成として採択，ご支援頂きました．

・教育用水中ロボット「CHIVIS」部品

・水中ロボットフェスティバル部品

タミヤ(TAMIYA) 楽しい工作シリーズ No.167 シングルギヤボックス 4速タイプ (70167)，工進

乾電池式給油ポンプママオートEP-306，RC-280SA-20120モータを使用して防水クランクを制作するための部品です．

水中UVGマニピュレータを有するROVに関する研究

・水中サーボを利用したマニピュレータによる壁面吸着

水中ドローンに2軸の水中ロボットアームを取り付け，その先端に水中対応Universal Vacuum Gripper(UVG)を取り付けることで，水中の任意の壁面に吸着して姿勢保持を行うことを実現した．

水中ロボットは通常ホバリングと呼ばれる浮遊状態にあり，周りの水流の影響もあって姿勢が不安定な状態にあるが，本研究によってホバリング時の細かな移動を抑制できることが確認されている．

本研究は2023年度JKA研究助成にてご支援いただきました．

・小型多点吸着UVGによる生物付着面への吸着

通常のUVGは吸着に必要なフットプリントが大きいため，貝のような生物が付着している凹凸の大きな面には吸着することができない．そこでこのグリッパは1つのUVGの吸着に必要なフットプリントを小さくすることで，生物表面への吸着把持を狙い，タコのように複数のUVGの吸着力を合算することで通常または大型のUVGと同等の吸着力を発生させることを目指した．

水槽実験で吸着力を確認したあと，実際に岸壁で貝が付着している面への吸着が可能であることを確認した．

本研究は2023年度JKA研究助成にてご支援いただきました．

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水中ロボットの操縦性向上に関する研究

・複数台ロボットの同時運用に向けたケーブル位置推定に関する研究

海洋ロボットを利用した環境保全に関する研究

・海底耕うんロボットの開発に関する研究

教育用水中ロボットを用いた海洋教育に関する研究

・ 教育用水中ロボット「CHIVIS」に関する研究

・ 教育用水中ロボット「CHIVIS」部品

・ 水中ロボットフェスティバル部品

水中UVGマニピュレータを有するROVに関する研究

・ 水中サーボを利用したマニピュレータによる壁面吸着

・ 小型多点吸着UVGによる生物付着面への吸着

・教育用水中ロボット「CHIVIS」に関する研究

・教育用水中ロボット「CHIVIS」部品

・水中ロボットフェスティバル部品

・水中サーボを利用したマニピュレータによる壁面吸着

・小型多点吸着UVGによる生物付着面への吸着