Hardware

El brazo robótico consta de cinco articulaciones, aunque de seis motores, ya que la muñeca nos permite realizar dos movimientos diferentes (que se consigue combinando la acción de dos motores).

En el interior, podemos encontrar la placa Arduino Mega, tres drivers L298N y todo el cableado. 

No ha sido posible el uso de la placa Arduino Uno debido a su insuficiente número de pines.  Además, ha sido necesario el uso de tres drivers L298N, uno por cada dos motores.

En su tapa superior, es posible encontrar cinco pilotos (diodos leds). Cada uno de ellos se corresponde con una articulación, la cual está indicada arriba, y se enciende cuando estamos controlando esa articulación.

Para su control, tenemos un joystick de mando de PlayStation 4, que además funciona como botón para alternar la articulación a usar.