Quadern bitàcora

Creació de grups i presentació dels diferents projectes i llista amb les preferències. Assignació del projecte d'Aplicació sobre IRB120 (Torres de Hanoi). Comencem a treballar en l'estudi previ del projecte i en el blog del projecte. Posada en comú de les diferents idees que tenim sobre l'aplicació que dissenyar. Dibuix de l'esquema de blocs. Primers dissenys dels cilindres i suports d'aquests que s'utilitzaran posteriorment en el projecte.

Continuació del estudi previ i creació del diagrama de blocs a paper. Creat el cronograma del projecte setmana a setmana. Continuació del desenvolupament del blog. Primera trobada amb els tutors del projecte per encaminar el projecte i resoldre dubtes.

Segona trobada amb els tutors de projecte per resoldre els últims dubtes de l'estudi previ. Canvis en el disseny de les peces per assegurar que encaixin bé. Acabament de l'estudi previ i entrega.

Presentació de l'avantprojecte. Prendre mesures de la zona de treball i començar a crear-la en Solid Edge. Crear l'estació amb el RobotStudio.

Editar mesures de la ventosa doble per a que encaixi amb la que hi ha en el robot IRB120.

Continuació de l'avantprojecte amb la redacció de nous apartats. Establint els diferents estats màquina de l'aplicació, millorant la descripció detallada dels règims de funcionament.

Acavar de retocar els cilindres segons els comentaris dels tutors. Creació dels plànols dels diferents cilíndres i dels 3 suports.

Creació del diagrama de Gantt.

Millorar els diferents apartats del Blog posant-hi més informació junt amb imatges.

Al llarg d'aquestes dues setmanes hem fet diverses coses.

Durant la primera setmana vam estar acabant l'Avantprojecte. Redactant les parts que faltaven, retocant l'ortografia i la redacció del projecte en general, adjuntar algunes imatges per fer el document més amè.

També es va seguir desenvolupant l'estació de Robot Studio per adaptar-la a la nostra aplicació. Es va agafar la còpia de seguretat de la controladora del Robot IRB120 real i ha sigut implantada en l'estació virtual. Tot això va comportar diversos canvis que es van haver de solucionar per adaptar-nos a la configuració de la controladora real.

Paral·lelament al Robot Estudio, es va començar a desenvolupar la aplicació del Tia Portal. En aquesta s'ha creat un sistema amb el PLC S7 1211 DC/DC/DC, la pantalla HMI KTP 600, la tarja de comunicacions amb el robot DSQC688 i el SWITCH CSM1277.

S'ha dissenyat el primer programa per provar la comunicació entre robot, PLC i pantalla HMI. Consisteix en un botó de marxa i el robot repeteix un moviment fins que s'activi el paro, que en aquest cas el robot acabarà el cicle. La pantalla constarà d'un camp numèric que permetrà visualitzar el número de cicles fets.

Durant aquestes dues setmanes hem estat treballant en la comunicació del Robot IRB120, el PLC, la pantalla HMI KTP 600 i l'SCADA i després de bastants errors en la comunicació hem aconseguit fer un petit programa amb el que a partir de la pantalla HMI s'ha de presionar el botó "Marxa" i el robot fa un mateix cicle fins que s'accioni el botó d'aturada. Cada cicle es visualitza un camp numèric a la pantalla. Hi ha un pilot a la pantalla que s'encén quan comença el moviment i s'apaga quan el número de cicles sigui major a 0. Veure vídeo a secció Galeria de Fotos i Vídeos - Proves comunicació.

També ens van retornar la correció del avantprojecte amb alguns errors a rectificar, i vem estar comensant la correció dels petits errors del avantprojecte.

A part de tot això, vam estar comensant a crear els programes de l'aplicació com: Picant programa en el RobotStudio i fent-hi simulacions, creant algunes pantalles en l'SCADA i provant diferents apartats com escollir el nombre de cilindres o on estan situats els centradors dins l'àrea de treball del robot, o també creant algunes comunicacions entre l'SCADA i el robot per intercanviar la informació necessària.

Al principi d'aquestes dues setmanes ens hem centrat a arreglar els errors de l'avantprojecte que ens van destacar els tutors del projecte en el retorn de l'avantprojecte.

Hem estat redactant apartats que no estaven del tot ben explicats d'algun apartat, d'altres que tenien algun error tècnic fàcil d'arreglar. També hem hagut de redissenyar els cilindres per raons d'impressió, i a conseqüència d'això, s'ha hagut de refer els plànols amb el nou model de cilindres.

Per altra part, hem començat a fer nous apartats: Hem dissenyat el diagrama GEMMA en el que es basarà el nostre programa i fer un petit esbós del diagrama de blocs.

S'han acabat de fer els plànols dels cilindres i les bases d'aquests. També s'han refet els plànols elèctrics i pneumàtics del presostat per a què s'adeqüi amb els canvis fets les setmanes anteriors.

S'ha continuat redactant els apartats que faltaven de l'avantprojecte definitiu i s'ha començat a fer el disseny de l'esquelet de pantalles HMI i SCADA Indusoft. Hem trobat l'algoritme amb el que resoldrem el programa de les torres de Hanoi sense necessitat de programar moviment per moviment.

Al llarg de la primera setmanal vam dedicar exclusivament a acabar l'avantprojecte definitiu. Per un costat acabant de redactar els apartats i per l'altre costat creant les pantalles del terminal HMI i de l'SCADA, definint les funcions de cada pantalla i dels seus elements. També ens vam centrar en anar redactant la llista de variables del sistema, tant del Robot, PLC, HMI i SCADA. Òbviament no estarà acabada, perquè al crear el programa necessitarem més variables, però es una primera idea de variables i comunicacions.

En la segona setmana, com ja estava entregat l'Avantprojecte definitiu, ens vam centrar a començar la programació, tant per la part del robot amb el RobotStudio com el PLC i la pantalla HMI amb el Tia Portal. Ja hem aconseguit que el robot realitzi l'algoritme per 3 discs d'aproximada i hem creat alguna pantalla.

S'ha guardat els punts de l'estació real on es podran situar les bases de les torres de hanoi. S'ha acabat de polir el programa per al mode automàtic en RobotStudio.

En quant a les comunicacions PLC - HMI - Robot - Indusoft s'ha començat a provar el passar dades per tal de poder definir la posició dels suports a partir del terminal SCADA INDUSOFT.

S'han preparat les bases per a ser utilitzades i posicionades en la matriu posant-li el cargol M5 corresponent.

Degut a la declaració d'estat d'alerta degut al COVID 19 hem estat treballant des de casa en el programa tant del RobotStudio com de TiaPortal i SCADA Indusoft. Fent les proves possibles amb el que permet el simulador.

Al mateix temps hem continuat desenvolupant l'aplicació en quant a la simulació en RobotStudio i redactant la memòria escrita corregint els aspectes destacats en el retorn de l'avantprojecte per part dels professors.

Entrega de la primera part de la memòria definitiva. Continuem desenvolupant l'aplicació des de casa i fent proves contínues per deixar a punt l'aplicació per si en algun moment ens podem reincorporar a classe fer les proves adients amb el robot, la pantalla i el PLC i així confirmar que totes les comunicacions s'han dut a terme correctament.

Continuem amb el desenvolupament de la memòria del projecte realitzant el Pert i el Pressupost.

A l'hora de fer el cronograma i el Gantt vam tenir en compte que durant la Setmana Santa no podríem treballar presencialment i veient que portem el projecte d'acord amb els temps preestablerts aquestes dues setmanes ha sigut de continuar treballant en el desenvolupament de la memòria actualitzant llistes de variables compartides i simulant les diferents aplicacions amb diferents cassos que es podríen donar a la hora de fer la possada en marxa.

Seguim treballant en l'aplicació per fer-la més simulable ja que degut al COVID 19 no sembla que aquest curs es pugui retornar a las classes amb completa normalitat.

Hem tingut una reunió amb els professors en la que ens han donat la retroacció de la primera entrega de la memòria i gràcies a això hem continuat corregint els apartats corresonents.

Hem deixat els programes ja pràcticament acabats per fer les últimes proves i d'aquesta manera dedicar les últimes setmanes a redactar els manuals de l'aplicació i corregir tot allò que creiem adient per a realitzar un bon projecte IRB 120 (Torres de Hanoi)

Finalització dels documents Memòria, Plànols i Esquemes, Pressupost, Manuals i Annexes.

Hem acabat de der els últims canvis necessaris a les aplicacions per a la seva posada en marxa i hem realitzat uns arxius per a TIA Portal i per a Indusoft per a poder simular-ho sense necessitat de disposar dels elements físics.

Hem realitzat l'entrega de tot el projecte.