Menurut persetujuan Persatuan Pandu Puteri dan Pengakap Puteri Sedunia pada tahun 1928, semua negara bersetuju untuk menerima trefoil sebagai lencana ikrar sebagai lambang cita-cita kepanduan. Reka bentuk trefoil di peringkat kebangsaan bergantung kepada kehendak sesebuah negara. Reka bentuk lencana kepanduan Malaysia mula-mula diperkenalkan pada bulan Januari 1962. Ia dicipta oleh Cik Mary Bowers, seorang Pesuruhjaya Latihan, Ibu Pejabat. Semasa berkhemah dengan pasukannya, beliau telah memungut sehelai daun yang terjatuh di tanah. Daun itu menarik perhatian beliau kerana bentuknya. Berikutan satu perbincangan sesama ahli kadetnya, mereka telah mencapai kata putus untuk memohon kepada Ibu Pejabat supaya reka bentuk daun tadi digunakan sebagai reka bentuk trefoil. Ini bagi menggantikan lencana trefoil Inggeris yang telah digunakan sebelum tahun 1962.

Lencana Pandu Puteri Malaysia mempunyai sedikit perbezaan dengan lencana Pandu Puteri Dunia. Ia terdiri daripada tiga rangkaian daun atau cantuman daun yang terdapat bintang pecah 14 di tengahnya serta perkataan Pandu Puteri di bawahnya. Tiga rangkaian daun lebar itu melambangkan tiga persetiaan iaitu taat pada Tuhan, Raja dan Negara, menolong setiap orang setiap masa dan mematuhi undang-undang Kepanduan. Cantuman tiga daun ini melambangkan persaudaraan kepanduan di negara ini.