กล่าวกันว่า สะพานรัษฎาภิเศกรุ่นแรกนั้นเป็นสะพานไม้สร้างในสมัยเจ้าบุญวาทย์วงษ์มานิต เจ้าของนครลำปางองค์สุดท้าย เพื่อเชื่อการปกรองแขวงหัวเวียง (สวนดอก) กับแขวงเวียงเหนือเข้าด้วยกัน โดยสร้างเสร็จในปี พ.ศ. ๒๔๓๖ ตรงกับรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๕ นับเป็นสะพานที่ใหญ่ที่สุดในประเทศเลยทีเดียว คือยาวถึง ๑๒๐ เมตร ชวนให้นึกถึงความกว้างอลังดารของแม่น้ำวังสมัยก่อน อีกทั้งเข้าใจด้ว่าชื่อรัษฎาภิเศกนี้มีที่มาจากการสร้างสะพานเพื่อน้อมเกล้าฯ ถวายเป็นที่ระลึกในงานพระราชพิธีรัชดาภิเษกรัชกาลที่ ๕ ซึ่งพระองค์ท่านก็ได้พระราชทานนาม “รัษฎาภิเศก” ให้กับสะพานแห่งนี้

สะพานไม้รุ่นแรกพังลงในปี พ.ศ. ๒๔๔๔ เพราะทนแรงกระแทกจากท่อนซุงจำนวนมหาศาลยามน้ำหลากไม่ไหวเจ้าบุญวาทย์วงษ์มานิตจึงต้องมีจดหมายไปถึงกระทรวงมหาดไทย ขอพระราชทานเงินมาสร้างสะพานขึ้นใหม่เป็นรุ่นที่สอง ครั้งนี้สะพานรัษฎาภิเศกเป็นสะพานไม้เสริมเหล็ก ไม่มีหลักฐานยืนยันว่าสร้างเสร็จเมื่อใด มีก็แต่เพียงหลักฐานจากกรมโยธาธิการว่าพระเจ้าลูกยาเธอ กรมหมื่นนครไชยศรีสุรเดช เสด็จมาเปิดสะพานเมื่อวันที่ ๑๗ มกราคม พ.ศ. ๒๔๔๘

อย่างไรก็ตาม สะพานรัษฎาภิเศกรุ่นที่สองก็พังลงอีกในปี พ.ศ. ๒๔๕๘ ด้วยประสบปัญหาแบบเดิม คือผุกร่อนไปตามกาลเวลา กอปรกับไม่อาจต้านทานซุงที่บ่าไหลมากับกระแสน้ำได้ วิศวกรกระทรวงคมนาคมที่ไปตรวจดูสะพานรัษฎาภิเศกพบว่าเดือยตัวไม้สำคัญของสะพานผุเปื่อยจนไม่อาจซ่อมแซมได้ จึงมีการเสนอขึ้นไปถึงพระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๖ ว่า “ควรทำอย่างแฟโรกอนกริตเสียทีเดียว” ซึ่งพระองค์ก็ทรงเห็นด้วยเนื่องจากทรงเล็งเห็นว่าสร้างด้วยคอนกรีตนั้นจะมั่นคงถาวรในระยายาวกว่า

การสร้างสะพานรุ่นที่สามเดินหน้าในปี พ.ศ. ๒๔๕๙ โดยมีพลเอก พระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยากำแพงเพชรอัครโยธิน เป็นผู้ควบคุมดำเนินการก่อสร้าง ใช้แรงงานคนในท้องถิ่นเป็นส่วนใหญ่ ส่วนบริษัทและวิศวกรผู้ควบคุมเป็นของเยอรมนี

ในที่สุด สะพานรัษฎาภิเศกรุ่นที่สามก็สร้างเสร็จในปี พ.ศ. ๒๔๖๐ เป็นสะพานคอนกรีตสริมเหล็กทาสีขาวโดดเด่นสะดุดตาด้วยรูปทรงโค้งคันธนูรวม ๔ โค้ง ตั้งขวางเต็มลำน้ำ ทั้งยังมีสัญลักษณ์ที่สื่อความหมายถึงความเป็นมาอยู่หลายประการ

เสาสี่ต้น ซึ่งตั้งอยู่ตรงหัวสะพานฝั่งละสองต้น เปรียบดังความมั่นคงแข็งแรงและสง่างาม

พวงมาลายอดเสา บนยอดเสาทั้งสี่ด้านของเสาทั้งสี่ต้น เพื่อรำลึกถึงพระมหากรุณาธิการของพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๕

ครุฑหลวงสีแดง ประดับอยู่กลางเสาด้านหน้าทุกต้น ทั้งสองฝั่งหัวสะพาน บ่งบอกถึงตราสัญลักษณ์แห่งแผ่นดินสยามสมัยรัชกาลที่ ๖

ไก่หลวง หรือไก่ขาว ที่ประดับตรงกลางเสาด้านข้างทุกต้น ทั้งสองฝั่งหัวสะพาน คือสัญลักษณ์ประจำนครลำปาง สื่อถึงสมัยเจ้าบุญวาทย์วงษ์มานิต

คำว่า “มีนาคม ๒๔๖๐” กลางเสาด้านในทุกต้น ทั้งสองฝั่งหัวสะพาน บอกถึงวันที่สะพานแล้วเสร็จ

คำว่า “สะพานรัษฎาภิเศก” ตรงกลางคานเชื่อมโค้งสะพานคู่แรกทั้งสองฝั่งหัวสะพาน บ่งบอกถึงการได้รับพระราชทานนามนับตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา สะพานรัษฎาภิเศกก็ยืนหยัดอยู่เหนือแม่น้ำวังอย่างมั่นคง พาตัวเองผ่านพ้นวิกฤตมาอย่างโชกโชน ทั้งเหตุการณ์อุทกภัยครั้งใหญ่เมื่อปี พ.ศ. ๒๔๖๓ ที่ท่อนซุงจำนวนมหาศาลทะยาไหลมากับสายน้ำเชี่ยวกราก ครั้นเมื่อเจ้าบุญวาทย์วงษ์มานิตทรงตัดสินใจที่จะระเบิดสะพานทิ้ง ระดับน้ำก็กลับลดลงเรื่อยๆ

และอีกครั้งช่วงสงครามโลกครั้งที่ ๒ ราวปี พ.ศ. ๒๔๘๕ – ๒๔๘๘ ครูลูซี สตาร์ลิง ผู้อำนวยการโรงเรียนวิชชานารี ในฐานะที่ปรึกษาฝ่ายสัมพันธมิตร ได้ขอยกเว้นการทำลายสะพานรัษฎาภิเศก โดยเธอให้เหตุผลว่าจุดนี้มีเพียงทหารญี่ปุ่นที่เป็นเสนารักษ์และเป็นย่านโรงพยาบาล ไม่มีผลทางยุทธศาสตร์ใดๆ สะพานรัษฎาภิเศกจึงรอดพ้นการทิ้งระเบิดมาได้ แต่ก็ยังโดนกระสุนปืนจากเครื่องบินอยู่บ้าง