說明

#include <Arduino.h>

#include <MatrixMini.h>

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// Matrix Mini 競賽多模式系統 V6.1

// 生成時間: 2026/3/17 下午 3:30

// 模式總數: 4 (SELECT切換, TRIANGLE啟動)

// 總步驟數: 6

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// 舵機當前角度追蹤 (用於相對角度調整)

int current_RC1 = 90;

int current_RC2 = 90;

int current_RC3 = 90;

int current_RC4 = 90;

int currentMode = 0;      // 當前模式 (0=紅, 1=綠, 2=藍, 3=黃)

bool scriptRunning = false;  // 腳本是否正在執行

bool scriptPaused = false;   // 腳本是否已暫停

int currentStep = 0;         // 當前執行到第幾步

void setup() {

  Mini.begin(8.1, 0, 115200);

  Mini.PS2.begin();

  Mini.M1.set(0); 

  Mini.M2.set(0);

  // 初始化舵機到中間位置

  Mini.RC1.set(current_RC1);

  Mini.RC2.set(current_RC2);

  Mini.RC3.set(current_RC3);

  Mini.RC4.set(current_RC4);

  // 初始化板載 RGB LED

  Mini.RGB1.begin();

  Mini.RGB2.begin();

  // 顯示初始模式 (紅燈 = 模式 A)

  showCurrentMode();

}

void loop() {

  Mini.PS2.polling();

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  // 1. 十字鍵與搖桿行走控制

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  if (Mini.PS2.UP) { Mini.M1.set(100); Mini.M2.set(100); }

  else if (Mini.PS2.DOWN) { Mini.M1.set(-100); Mini.M2.set(-100); }

  else if (Mini.PS2.LEFT) { Mini.M1.set(-70); Mini.M2.set(70); }

  else if (Mini.PS2.RIGHT) { Mini.M1.set(70); Mini.M2.set(-70); }

  else {

    // 搖桿控制

    int moveL = map(Mini.PS2.LY, 0, 255, 100, -100);

    int moveR = map(Mini.PS2.RY, 0, 255, 100, -100);

    if (abs(moveL) < 15) moveL = 0; 

    if (abs(moveR) < 15) moveR = 0;

    Mini.M1.set(moveR); 

    Mini.M2.set(moveL);

  }

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  // 2. SELECT 鍵: 切換模式

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  if (Mini.PS2.SELECT && !scriptRunning) {

    currentMode = (currentMode + 1) % 4;

    showCurrentMode();

    delay(300);  // 防彈跳

  }

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  // 3. TRIANGLE 鍵: 啟動/繼續當前模式腳本

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  if (Mini.PS2.TRIANGLE) {

    if (!scriptRunning) {

      // 首次啟動腳本

      scriptRunning = true;

      scriptPaused = false;

      currentStep = 0;

      // 🎯 關鍵: 根據當前模式執行對應腳本

      switch(currentMode) {

        case 0: runModeA(); break;  // 執行模式 A 的腳本

        case 1: runModeB(); break;  // 執行模式 B 的腳本

        case 2: /* 模式 C 無腳本 */ break;

        case 3: /* 模式 D 無腳本 */ break;

      }

      scriptRunning = false;

      scriptPaused = false;

      showCurrentMode();  // 執行完畢後重新顯示模式燈號

    } else if (scriptPaused) {

      // 從暫停狀態繼續執行

      scriptPaused = false;

      Serial.println("繼續執行腳本...");

    }

    delay(300);  // 防彈跳

  }

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  // 4. START 鍵 (播放鍵): 暫停腳本

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  if (Mini.PS2.START) {

    if (scriptRunning && !scriptPaused) {

      // 暫停腳本

      scriptPaused = true;

      Mini.M1.set(0);

      Mini.M2.set(0);

      Serial.println("腳本已暫停 (按 TRIANGLE 繼續)");

      delay(300);

    }

  }

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  // 5. CIRCLE 鍵: 緊急停止馬達

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  if (Mini.PS2.CIRCLE) {

    Mini.M1.set(0); 

    Mini.M2.set(0);

  }

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  // 6. 舵機配置

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  if (Mini.PS2.L1) { current_RC2 = 135; Mini.RC2.set(135); }

  else if (Mini.PS2.L2) { current_RC2 = 45; Mini.RC2.set(45); }

  if (Mini.PS2.R1) { current_RC1 = 135; Mini.RC1.set(135); }

  else if (Mini.PS2.R2) { current_RC1 = 45; Mini.RC1.set(45); }

  if (Mini.PS2.SQUARE) { current_RC3 = 180; Mini.RC3.set(180); }

  else if (Mini.PS2.CROSS) { current_RC3 = 0; Mini.RC3.set(0); }

  delay(20);

}

// 顯示當前模式 (RGB LED 指示燈)

void showCurrentMode() {

  Serial.print("當前模式: ");

  Serial.println(currentMode);

  // 控制板載 RGB LED 顯示不同顏色

  switch(currentMode) {

    case 0:  // 紅燈 - 模式 A

      Mini.RGB1.setRGB(255, 0, 0);

      Mini.RGB2.setRGB(255, 0, 0);

      break;

    case 1:  // 綠燈 - 模式 B

      Mini.RGB1.setRGB(0, 255, 0);

      Mini.RGB2.setRGB(0, 255, 0);

      break;

    case 2:  // 藍燈 - 模式 C

      Mini.RGB1.setRGB(0, 0, 255);

      Mini.RGB2.setRGB(0, 0, 255);

      break;

    case 3:  // 黃燈 - 模式 D

      Mini.RGB1.setRGB(255, 255, 0);

      Mini.RGB2.setRGB(255, 255, 0);

      break;

  }

}

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// 🔴 模式 A - 起點1

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void runModeA() {

  // 步驟 1: 前進 (2000ms)

  Mini.M1.set(100); Mini.M2.set(100);

  delay(2000);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  // 步驟 2: 右自轉 (500ms)

  Mini.M1.set(70); Mini.M2.set(-70);

  delay(500);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  // 步驟 3: 前進 (1000ms)

  Mini.M1.set(100); Mini.M2.set(100);

  delay(1000);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  Mini.M1.set(0);

  Mini.M2.set(0);

}

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// 🟢 模式 B - 起點2

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void runModeB() {

  // 步驟 1: 左自轉 (500ms)

  Mini.M1.set(-70); Mini.M2.set(70);

  delay(500);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  // 步驟 2: 前進 (3000ms)

  Mini.M1.set(100); Mini.M2.set(100);

  delay(3000);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  // 步驟 3: 停止 (500ms)

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  delay(500);

  Mini.M1.set(0); Mini.M2.set(0);

  Mini.M1.set(0);

  Mini.M2.set(0);

}