Installazione Macchina Virtuale

1. Scaricare Oracle VirtualBox, Oracle Virtual Box Extension Pack e MARRtino_x.x.ova file.

2. Installazione di VirtualBox e Extension Pack

  • IMPORTANTE: è necessario effettuare il login sul PC con un account di Amministratore. In alcuni casi potrebbe essere necessario abilitare le opzioni di virtualizzazione sul BIOS del PC.

  • Installazione di VirtualBox: eseguire il pacchetto di installazione scaricato (ad esempio con doppio-clcik sul file) e seguire le istruzioni di installazione.

  • installazione di Extension Pack: eseguire il programma VirtualBox e selezione l'opzione per installare le estensioni

    • File --> Preferenze --> Estensioni

    • Premere con il mouse sull'icona "+" e selezionare il file scaricato Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-X.X.xxx

3. Importare la macchina virtuale MARRtino

  • Aprire l'applicazione VirtualBox e selezionare dal menu

    • File --> Importa Applicazione virtuale

    • Selezionale il file MARRtino_x.x.ova scaricato e confermare le opzioni di default

  • La macchina virtuale MARRtino appare ora nella lista delle macchine disponibili in VirtualBox

4. Avviare la macchina virtuale MARRtino

  • Aprire l'applicazione VirtualBox, selezionare la macchina virtuale MARRtino e avviarla tramite il pulsante Avvia o Start. In caso di errori relativi alla virtualizzazione in questa fare di avvio della macchina virtuale, potrebbe essere necessario modificare alcune impostazioni del BIOS del vostro computer. È necessario verificare la procedura per il vostro specficio modello di computer, cercando ad esempio informazioni su come modificare le impostazioni del BIOS per il vostro computer tramite Internet.

  • Il sistema MARRtino 4.x usa Ubuntu Mate 20.04 come sistema operativo di base (Utente: marrtino Password: marrtino) e container docker con ROS melodic e il software MARRtino (Utente: robot, Password: robot)

  • Se necessaio, cambiare il layout di tastiera, premendo il mouse sul simbolo della lingua nel pannello in alto a destra.

5. Avviare l'ambiente di simulazione nella macchina virtuale

  • Avviare la macchina virtuale MARRtino

  • Aprire il browser Firefox (premere il pulsante del mouse sull'icona di firefox nela pannello il alto a finistra)

  • Dalla prima pagina Welcome to MARRtino robot! selezionare Bringup

  • Premere il pulsante Connect

  • Premere il pulsante Simrobot Start

  • Appare una finestra che mostra il simulatore Stage

6. Programmare il robot simulato

  • Avviare il simulatore

  • Aprire il browser and selezionare Programming

  • Aprire la pagina Commands

  • Premere il pulsante Connect

  • Scrivere un programma premendo i pulsanti relativi alle azioni di movimento. Premere Play (pulsante verde) per eseguire il programma. Usare il pulsante X per cancellare il programma. Il corrispondente programma Python è visualizzato nella parte destra della finestra.

  • Premere STOP se si vuole interrompere l'esecuzione del programma.

7. Chiudere l'ambiente

  • Premere il pulsante Disconnect nelle pagine di programmazione

  • Nella pagina Bringup premere il pulsante Simrobot Stop

  • Chiudere il browser Firefox

  • Spegnere la macchina virtuale usando il menu shutdown nel pannello in alto a destra.