1. Scaricare Oracle VirtualBox, Oracle Virtual Box Extension Pack e MARRtino_x.x.ova file.
Scaricare Oracle VirtualBox e Extension Pack dal sito Virtual Box Download
Scaricare il file MARRtino_x.x.ova dal sito MARRtino software.
2. Installazione di VirtualBox e Extension Pack
IMPORTANTE: è necessario effettuare il login sul PC con un account di Amministratore. In alcuni casi potrebbe essere necessario abilitare le opzioni di virtualizzazione sul BIOS del PC.
Installazione di VirtualBox: eseguire il pacchetto di installazione scaricato (ad esempio con doppio-clcik sul file) e seguire le istruzioni di installazione.
installazione di Extension Pack: eseguire il programma VirtualBox e selezione l'opzione per installare le estensioni
File --> Preferenze --> Estensioni
Premere con il mouse sull'icona "+" e selezionare il file scaricato Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-X.X.xxx
3. Importare la macchina virtuale MARRtino
Aprire l'applicazione VirtualBox e selezionare dal menu
File --> Importa Applicazione virtuale
Selezionale il file MARRtino_x.x.ova scaricato e confermare le opzioni di default
La macchina virtuale MARRtino appare ora nella lista delle macchine disponibili in VirtualBox
4. Avviare la macchina virtuale MARRtino
Aprire l'applicazione VirtualBox, selezionare la macchina virtuale MARRtino e avviarla tramite il pulsante Avvia o Start. In caso di errori relativi alla virtualizzazione in questa fare di avvio della macchina virtuale, potrebbe essere necessario modificare alcune impostazioni del BIOS del vostro computer. È necessario verificare la procedura per il vostro specficio modello di computer, cercando ad esempio informazioni su come modificare le impostazioni del BIOS per il vostro computer tramite Internet.
Il sistema MARRtino 4.x usa Ubuntu Mate 20.04 come sistema operativo di base (Utente: marrtino Password: marrtino) e container docker con ROS melodic e il software MARRtino (Utente: robot, Password: robot)
Se necessaio, cambiare il layout di tastiera, premendo il mouse sul simbolo della lingua nel pannello in alto a destra.
5. Avviare l'ambiente di simulazione nella macchina virtuale
Avviare la macchina virtuale MARRtino
Aprire il browser Firefox (premere il pulsante del mouse sull'icona di firefox nela pannello il alto a finistra)
Dalla prima pagina Welcome to MARRtino robot! selezionare Bringup
Premere il pulsante Connect
Premere il pulsante Simrobot Start
Appare una finestra che mostra il simulatore Stage
6. Programmare il robot simulato
Avviare il simulatore
Aprire il browser and selezionare Programming
Aprire la pagina Commands
Premere il pulsante Connect
Scrivere un programma premendo i pulsanti relativi alle azioni di movimento. Premere Play (pulsante verde) per eseguire il programma. Usare il pulsante X per cancellare il programma. Il corrispondente programma Python è visualizzato nella parte destra della finestra.
Premere STOP se si vuole interrompere l'esecuzione del programma.
7. Chiudere l'ambiente
Premere il pulsante Disconnect nelle pagine di programmazione
Nella pagina Bringup premere il pulsante Simrobot Stop
Chiudere il browser Firefox
Spegnere la macchina virtuale usando il menu shutdown nel pannello in alto a destra.