Se podría decir que "BrazoRobot" es lo más cercano a un simulador en 3D de un brazo mecánico real en cuanto al movimiento cinemático de éste se refiere.
Este programa te permitirá programar el brazo robot de una manera totalmente natural. Mueve el brazo a una posición determinada, pulsa 'Enter' y dicha posición quedará registrada, así una tras otra hasta completar los movimientos que desees. Pulsa a continuación F5 y verás que el brazo se mueve a las posiciones grabadas. Podrás guardar en un fichero la secuencia que has programado. Es así de sencillo.
Cuando tengas un grupo de posiciones podrás corregir, modificar, borrar, insertar, suprimir, sobre-escribir, etc.; como si de un editor de textos se tratase, pero en vez de texto con posiciones para el robot.
Por defecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el teclado y sus funciones. Puedes mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2 cargarás un ejemplo y BrazoRobot se pondrá automáticamente en marcha.
BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensión ".XYZ", tanto para abrir como para guardar. También puedes cargar ficheros en formato ".PLT" [HPGL] (planos, diseños y dibujos). Este último tipo de fichero es muy habitual en el mundo de los Plotters y máquinas de CNC. BrazoRobot tiene implementado un algoritmo de Bresenham modificado (propio y en código abierto que puedes ver pinchando aquí ) que se encarga de hacer las traslaciones a cualquier posición dada. Dicho algoritmo es para 6 dimensiones, en las cuales las variables son los ejes X, Y, Z y dedos, y los ángulos balanceo (pich) y cabeceo (roll). Se consigue que todo el brazo robot se mueva a la vez de forma armoniosa y con gran versatilidad. Puedes descargar totalmente gratis y sin límites 3 versiones de BrazoRobot. Ninguno de los tres programas necesita instalación. Los puedes ejecutar desde el mismo archivo .zip de descarga. Los programas no llegan a ocupar más de 250 Kbytes (no llega a 1/4 de megabyte).
 (No necesita instalación. Lo puedes ejecutar desde el zip que te descargarás. Tamaño: 236K.)
Otra posibilidad es descargar el mismo Brazo Robot con idéntica funciones y además interactuar con un cubo. Pulsando "Barra Espaciadora", el brazo robot se dirige a coger o dejar el cubo automáticamente. "Jugar" con el cubo, de momento, no tiene efectos en el Registro de Posiciones. El cubo es un complemento en este programa.
 (No necesita instalación. Lo puedes ejecutar desde el zip que te descargarás. Tamaño: 237K.) Por último, un Brazo Robot con el que puedes manipular hasta 10 cubos. En este simulador sí que podrás registrar los movimientos del brazo robot con los cubos. Para programar los cubos es necesario leerse un pequeño manual que adjunto en el .zip. Por otra parte, antes de bajarte esta versión, sería bueno que estuvieras familiarizado con cualquiera de las dos versiones anteriores y así conocer la lógica de cómo se registra dichas posiciones, con o sin cubos. Léete el manual que está en el .zip, te será de mucha ayuda y es rápido de leer.
 (No necesita instalación. Lo puedes ejecutar desde el zip que te descargarás. Tamaño: 239K.) |
Ninguno de los tres programas necesita instalación. Lo puedes ejecutar desde el mismo Zip que te bajes. Si tuvieras algún problema para poder ejecutarlos mándame un e-mail.