第四代Sienna全車都在美國生產，由Toyota加州的CALTY設計中心和密西根州的安娜堡工作室共同設計，其車頭的設計靈感來自標誌性的日本新幹線子彈列車，搭配上銳利的LED頭燈與近期Toyota家族化的大型進氣壩，並以科技感十足的LED霧燈點綴，車頭也更加年輕動感。

車側線條則是一掃傳統MPV廂式車型的平板構造，在前後葉子板和車門版加入了更多折線，打造類似RAV4、Highlander等SUV車款的外放肌肉線條。車尾部分也不再像以往單調，將類似Lexus LC那一套帶淚溝的LED尾燈放置在線條緊湊且角度豐富的尾門上，不僅層次堆疊豐富，加上與後門一體式的小鴨尾更能有效提升空力效果

經過了10年才大改款的Toyota Sienna，在車室方面與第三代車型完全不在同一個檔次中，第四代的Sienna內裝使用多層堆疊的中控台造型，搭配大量的軟質塑膠、皮革與髮絲紋金屬飾板，中控台獨立的9吋娛樂顯示幕（支援Apple CarPlay/Android Auto），讓車室跟上現代化的腳步。

其中獨特的簍空排檔鞍座設計，中控台的夾層還配有手機QI無線充電版，能替前座提供多樣化的置物空間，相當便利。其餘還包括，四區恆溫空調、7個USB孔、10吋彩色抬頭顯示器、車用冰箱、JBL®Premium Audio音響系統(12具喇叭)等舒適配備。

為了進一步彰顯Sienna內部空間的寬敞性，第二排座位還具備Super Long Slide 功能可前後滑移63.5mm，提供了前所未有的伸腿空間與座位靈活性，與可調式腳凳功能一併使用可大幅度地提升乘坐舒適度，原廠聲稱第二排座位的舒適性絕對是同級競爭對手中最佳。

第四代Sienna當然也標配第二代Toyota Safety Sense（TSS 2.0），包括PCS預警式防護系統(可偵測車輛，加強低光源下腳踏車和行人的感知)、RCTA 後方車側警示系統、BSM 盲點偵測偵測系統。半自動駕駛如DRCC 主動式巡航系統、LTA 車道循跡輔助系統、AHB 遠近光燈調整系統、、RSA道路標誌輔助與LDA 車道偏移輔助警示。

同時Sienna也導入EBD電子手煞車與後座安全帶提示配合作動的後座提醒系統，若是將物品或小孩遺留在車上的話將會自動發出警告提醒駕駛。

採用TNGA-K平台後，第四代Sienna動力總成也從3.5升V6引擎，更換為由2.5升Dynamic Force Engine組成的HYBRID THS II系統，綜效馬力為 243hp，共有EV、ECO、NORMAL、SPORT四種駕駛模式。也因為改為油電車型的緣故，AWD車型則是在後軸上在放置一組電動馬達作為動力輸出，取代傳統沉重的傳動軸與差速器，可主動調配前後100:0至20:80的扭力分配範圍。

Toyota這次將第四代Sienna全面取消3.5升V6動力，全數換裝Hybird車型後，首先要面對的是美國市場消費型態是否能適性，以往習慣了大排氣量的顧客，在轉變為Hybrid動力後能否繼續捧場。再者官方尚未公布2021第四代Sienna的售價，依照2020三代Sienna起價為31,640美元(約95萬台幣)來看，全數更換Hybrid車型後，其售價肯定還會往上提升，屆時是否能像上一代那麼受歡迎，也是Toyota的一大賭注。