Skála Miláčka je jedno z nejzajímavějších míst Kudlovické doliny. Už samotný název zní tajemně – a není divu. Podle starých pověstí se tu odehrál příběh nešťastné lásky. Janík a Apoléna, dva mladí milenci, se tady prý rozhodli ukončit svůj život skokem do hlubin, protože jim lásku zakázal Apolénin otec – šafář z Halenkovského dvora. Janík totiž neměl dost majetku, a to byl v té době velký problém.
Dnes je Skála Miláčka skvěle dostupná díky žluté turistické trase, kterou tu vyznačili nadšenci z nedalekých Košíků. A i když má skála asi 12 metrů, není to typický „vrchol“, spíš mohutná stěna z tvrdého pískovce. Když ji uvidíš zblízka, všimneš si několika velkých skalních dutin a balvanu u jejího úpatí, který má bohatší „výzdobu“ než samotná stěna. Kousek dál na severozápad pak najdeš dva menší, členitější skalní útvary – ideální pro malé dobrodružné průzkumy (ale opatrně).
Nejlepší výhled na Miláčku je přímo od jejího úpatí. Cesta k němu je trochu krkolomná, ale právě to přidává celé výpravě na dobrodružství. Takže pokud máš rád trochu akce, vydej se sem, seber odvahu a slez tenhle chodníček – odměnou ti bude pohled, který stojí za to.