En el principio todas las transmisiones eran manuales. Los inventores franceses Louis-René Panhard y Emile Levassor se acreditan con el desarrollo de la primera transmisión manual moderno. Demostraron su transmisión de tres velocidades en 1894 y el diseño básico sigue siendo el punto de partida para las transmisiones manuales más contemporáneos. 

Panhard y Levassor utilizan una cadena conducir en su transmisión original. En 1898 fabricante de automóviles Louis Renault usó su diseño básico, pero sustituido un eje de transmisión de la cadena de transmisión y ha añadido un diferencial del eje de las ruedas traseras para mejorar el rendimiento de la transmisión manual. 

A principios del siglo 20 la mayoría de los automóviles fabricados en Estados Unidos contó con una transmisión manual no sincronizado basado en el diseño Panhard /Levassor /Renault. La siguiente innovación importante se produjo en 1928, cuando Cadillac introdujo la transmisión manual sincronizada, lo que redujo significativamente rectificado e hizo el cambio más suave y más fácil. 

La primera transmisión automática se remonta al año de 1921 cuando el ingeniero canadiense, Alfred Horner Munro presenta un prototipo con la idea de hacer cambios manuales de manera automática, su propuesta de cambio manual utilizaba aire comprimido para realizar los cambios, por lo que, según las pruebas, esta fallaba de forma constante.

Años más tarde, General Motors rescata la idea de desarrollar un sistema de conducción “más sencillo de dominar”, y GM comenzó el desarrollo de una propuesta que eliminaría el uso del clutch. En 1930 presentaron un prototipo que utilizaba un sistema hidráulico, mismo que fue fabricado en serie hasta 1940.

Actualmente existen nuevos desarrollos, algunos con el objetivo de ahorrar combustible como la tipo continuamente variable o CVT, y otras desarrolladas para entregar mejor desempeño deportivo como las DCT (Dual Clutch Transmission) utilizadas en marcas como Ferrari y BMW.

Desde hace muchos años, las transmisiones CVT comenzaron a surgir en la década de los años 50, con la marca DAF, quienes para su modelo DAF 600 equiparon un sistema de poleas, como el que hoy se utiliza, y una banda, que cambiaría la relación de manera suave, prácticamente sin ser percibidas. Desafortunadamente, el diseño falló, pero la idea se mantuvo, y con el paso del tiempo llegaría para quedarse, incluso, causando controversia en el máximo circuito de carreras.

El equipo Williams decidió desarrollar un auto de Fórmula 1 con una transmisión CVT que antes de la primera carrera quedaría completamente prohibida del circuito, pero ¿por qué quedarían prohibidas? La explicación es muy simple, al contrario que una transmisión automática normal, o en su caso, una transmisión manual, una transmisión continuamente variable mantiene constantemente el máximo de potencia y torque que brinda un motor de auto, evitando que las pérdidas de potencia del auto, afecten su rendimiento, esa tarea corresponde al piloto, por lo que, a juicio de los administradores, quitaría trabajo a los pilotos y al final disminuiría el nivel de entretenimiento.