El arqueólogo Piña Chan afirma que Tejupilco está inexpugnable y olvidado, ya que muchos de sus centros ceremoniales están cubiertos por tierra y maleza, quedando así zonas arqueológicas sepultadas, perdiéndose la riqueza cultural de los pueblos prehispánicos que habitaron esta región. Existen zonas arqueológicas en: Ocotepec, Acatitlán, Acamuchitlán, Bejucos, San Simón, Tejupilco, Nanchititla, Hipericones y San Miguel Ixtapan, donde se localiza una maqueta de origen azteca y un museo de antropología e historia. Esta región fue ocupada durante muchos siglos por los otomíes, el nombre propio con que nombraban Tejupilco en su dialecto fue Talisca. Este pueblo prehispánico al correr el tiempo fue expulsado por los tecos que vivieron muchos años entre los tarascos a los cuales dominaron. El padre Plancarte en el tomo I de los Anales del Museo de Michoacán, dice que los tecos eran una fracción de la tribu de los mexicas que se quedaron en estado de barbarie en el imperio Tarasco. Los tecos procedían de Oaxaca y Guerrero, pertenecían a la dinastía, Didjaza. Esta raza dejó algunos petroglifos, cerámica y figurillas de piedra, extendido su dominio por Nanchititla, Tejupilco e Ixtapan donde fue su última morada, ya que no se volvió a tener noticias de éstos. En el año de 1052 los toltecas llegaron a Tejupilco para refugiarse por la destrucción de su imperio. Otra tribu que llegó hasta Tejupilco fue el matlazinca que por muchos años se apropió del gran valle de Toluca. Por los años de 1475 o 1476 el rey azteca Axayácatl conquista a los matlazincas, según datos obtenidos en la historia chichimeca de Ixtlixóchitl, donde se refiere también a que este monarca puso presidios y gente de guarnición en Temascaltepec, Tejupilco y Acatlán para contener a los tarascos que penetraban frecuentemente en son de guerra tomando a los prisioneros y llevándolos a Tzinzuntzan para sacrificarlos en las fiestas de sus dioses. No existen datos exactos sobre la religión que hayan practicado en la antigüedad, pero es posible que en sus creencias tengan muchos puntos de contacto con sus antepasados los otomíes, los matlazincas y los mexicas, ya que de estos últimos si existen algunos ídolos de piedra, que representan deidades que adoraban y que les rendían tributo.
La fundación de Tejupilco se remonta a la época prehispánica, cuando grupos otomíes, mazahuas y matlatzincas habitaban la región, corno lo revelan los vestigios encontrados en sitios arqueológicos aún no explorados. El nombre Tejupilco se deriva del náhuatl y significa "en los dedos de los pies".
Esta población fue cuna de don Cristóbal Hidalgo, padre del libertador de nuestra patria, don Miguel Hidalgo y Costilla y durante los movimientos de independencia, de Reforma y de la Revolución Mexicana fue escenario de acontecimientos históricos.