昭和44年(1969年)に機械プラントの据付工事を主業とする竹中組を創業。
昭和50年(1975年)に株式会社への移行に伴い竹中機設株式会社に社名変更。
昭和52年(1977年)天神地下街工事(大林、鹿島、間JV)より土木工事業を始める。
昭和53年(1978年)福岡市高速鉄道1号線(地下鉄1号線)中洲川端工区 (鹿島、松尾JV)
鹿島建設(株)の名義人(主要協力会社)となる。
昭和54年(1979年)福岡市高速鉄道2号線(地下鉄2号線)千代町工区 (鹿島)
地下鉄博多駅新築工事 (鉄建、清水JV)
昭和56年(1981年)佐賀県三瀬トンネル (鹿島、松尾JV)
昭和58年(1983年)九州自動車道 肥後トンネル南 工事 (鹿島、間JV)
昭和59年(1984年)福岡市荒津大橋下部工工事 (大成、鹿島JV)
昭和61年(1986年)西鉄薬院高架化工事 (鹿島)
昭和63年(1988年)福岡市高速鉄道1号線(地下鉄1号線) 東比恵工区 (鹿島、東急、梅林JV)
平成01年(1989年)九州自動車道 加久藤トンネル南 工事 (鹿島、佐藤工業JV)
平成06年(1994年)九州新幹線 第2紫尾山トンネル工事 (鹿島、銭高、志多JV)
平成10年(1998年)福岡市高速鉄道3号線(地下鉄3号線) 六本松工区 (鹿島、住友、松尾JV)
平成11年(1999年)西鉄花畑駅付近高架化工事 (鹿島)
平成15年(2003年)福岡202号外環状共同溝 第一工区シールド工事 (鹿島、戸田JV)
九州新幹線 筑紫トンネル工事 (鹿島、地崎、さとう、松山JV)
平成18年(2006年)西鉄井尻駅付近 アンダーパス工事 (鹿島、間、松本JV)
平成21年(2009年)西鉄薬院駅~平尾駅間耐震強化工事 (鹿島)
平成23年(2011年)西鉄春日原駅高架化工事 (鹿島、大林、西鉄グリーン土木JV)
平成24年(2012年)メガソーラ みやま太陽光発電所工事 (芝浦特機)
平成25年(2013年)飯塚市 片峰公園貯留施設新設工事 (飯塚市)
平成26年(2014年)西鉄雑餉隈高架化工事 (鹿島、大林、西鉄グリーン土木JV)
平成28年(2016年)長崎新幹線 長崎トンネル西工事 (鹿島、梅林、長崎西部JV)