Embedded Files
sohoROBOT
sohoROBOT
Litar dan pengaturcaraan ada di halaman sohoROBOT. KLIK DI SINI
PROJEK MASIH DALAM PEMBANGUNAN
PROJEK MASIH DALAM PEMBANGUNAN
GURU DAN MURID BOLEH BERKONGSI IDEA UNTUK MEMBANGUNKAN PROJEK DI BAWAH DENGAN EMAIL KAMI
LITAR SELF CHARGING SUDAH MENUNJUKKAN TINDAK BALAS DENGAN ROBOT DI MANA APABILA PENDERIA L MENERIMA ISYRAT(ULTARASONIC) MAKA LED L AKAN MENYALA DAN SEBALIKNYA
LITAR SELF CHARGING SUDAH MENUNJUKKAN TINDAK BALAS DENGAN ROBOT DI MANA APABILA PENDERIA L MENERIMA ISYRAT(ULTARASONIC) MAKA LED L AKAN MENYALA DAN SEBALIKNYA
"SELF CHARGING"
"SELF CHARGING"
PENGATURCARAAN TAPAK PENGECAS DALAM PENGUJIAN
//NAZRON AHMAD
//nazronahahmad83@gmail.com
//01/01/2021
String h="0"; //
// myId = 1 ~ 254
#define myId 201 //id pengecas
char serialMsg[10];
char bufferMsg[10];
int ledL=13;
int ledR=12;
unsigned long pingMasa=0;
bool tunggu = 0;
int pulseR=0;
int pulseL=0;
void setup() {
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
pinMode(3,INPUT_PULLUP);
pinMode(ledL,HIGH);
pinMode(ledR,HIGH);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), trig1, FALLING);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(3), trig2, FALLING);
Serial.begin(9600);
delay(500);
}
///////////////////terimaMsg////////////////////////
bool terimaMsg(){
static char *cp = bufferMsg;
bool idMatch = false;
if (!Serial.available()){
return false;
}
// mengesah id pengecas
if(Serial.available()){
int thisid = (int)Serial.read();
if (thisid == myId)
idMatch=true;
delay(3);
}
while (Serial.available()) {
*cp=(char)Serial.read();
delay(3);
if ((*cp == '\n') || (*cp == '\r') ||(cp - bufferMsg >= 10))
{
*cp='\0';
cp=bufferMsg;
if (idMatch)
strcpy(serialMsg,bufferMsg);// bufferMsg di salin ke serialMsg
return idMatch;
}
else {
cp++;
}
}
}
//////////////////terima isyarat/////////////////////
void trig1(){
if (millis() - pingMasa > 10) {// keluar bila sudah lebih 10 pulse
tunggu=false ;
return;// tidak akan meneruskan code di bawah
}
pulseR++;
if (h=="0" && tunggu) {
h="R"; // penderia yang menerima pulse
digitalWrite(ledR,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(ledR,LOW);
delay(500);
tunggu=false;
}
}
void trig2(){
if (millis() - pingMasa > 10) { // keluar bila sudah lebih 10 pulse
tunggu=false ;
return;// tidak akan meneruskan code di bawah
}
pulseL++;
if (h=="0" && tunggu){
h="L"; // penderia yang menerima pulse
digitalWrite(ledL,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(ledL,LOW);
delay(500);
tunggu=false;
}
}
///////////////////void loop/////////////////////////////////
void loop() {
int pc=0;
if (terimaMsg()){
if (serialMsg[0]=='P'){
pingMasa=millis();
tunggu=1;
delay(30);
}
serialMsg[0]='\0';
}
if (h!="0") {
hantarMsg(200,h) ;// hantar signal dari pengecas L atau R
delay(50);
h="0";
}
}
///////////////tamat viod loop//////////////////////////
////////////////hantarMSg////////////////////////////////
void hantarMsg(int id,String message){
Serial.write(id);// hantar id sohoROBOT
Serial.println(message); // penderia L atau R // jumlah pulse
}
MENGUJI PENDERIA
MENGUJI PENDERIA
SohoROBOT
SohoROBOT
PENGATURCARAN ROBOT DALM PENGUJIAN
//NAZRON AHMAD
//nazronahahmad83@gmail.com
//01/01/2021
#include <Servo.h>
Servo servo_motor;
# define A1A 5
# define A1B 6
# define B1A 9
# define B1B 10
# define trig 12
# define echo 13
#define bumberR 2
#define bumberL 3
int bumperhit=0;
#define myId 200// id robot
char serialmsg[10];
char buffermsg[10];
////////////////////////////////////
#define bateriLemah 8// dari sensor bateri
bool kePengecas=false;
bool pandu=false;
/////////////////////////////////////
int jarak_halangan=100;
void setup(){
pinMode(A1A,OUTPUT);
pinMode(A1B,OUTPUT);
pinMode(B1A,OUTPUT);
pinMode(B1B,OUTPUT);
pinMode(trig,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);
pinMode(bateriLemah, INPUT_PULLUP);
pinMode(bumberL, INPUT_PULLUP);
pinMode(bumberR, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(bumberL), bumper,FALLING );
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(bumberR), bumper,FALLING );
delay(3000);
servo_motor.attach(4); // pin servo
servo_motor.write(98);
Serial.begin(9600);
/////////////////////pengaturcaraan utama/////////////////////////
}
void loop(){
if (bateriLemah==0){
kePengecas=true; // terima msg untuk pulang ke pengecas
}
else{
pandu=true ;
}
if (kePengecas) pulangKePengecas();
if (pandu) panduDanMengelak();
}
/////////////////////tamat void loop///////////////////////////
/*///////////////////////////////////////////////
//MENGELAK HALANGAN//////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
void panduDanMengelak(){
int jarak_kanan=0;
int jarak_kiri=0;
delay(50);
jarak_halangan=jarak();
// jarak kurang dari 20 cm
if (jarak_halangan<=20){
henti();
delay(300);
belakang(200);
delay(400);
henti();
delay(300);
jarak_kanan = lihat_kanan();
jarak_kiri = lihat_kiri();
if (jarak_kanan >= jarak_kiri){
kanan(180);
delay(500);
henti();
}
else{
kiri(180);
delay(500);
henti();
}
jarak_halangan=jarak();
}
else {
depan(250);
jarak_halangan=jarak();
}
}
/*///////////////////////////////////////////////
// SERVO/////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
// membaca jarak
int jarak(){
int durasi, jarak;
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
durasi = pulseIn(echo, HIGH);
jarak = durasi/58;
return jarak;
}
// servo pusing kanan 30 darjah untuk jarak halangan kanan
int lihat_kanan(){
servo_motor.write(30);
delay(500);
int lihat_kanan = jarak();
Serial.println(lihat_kanan);
servo_motor.write(98);
return lihat_kanan;
}
// servo pusing kiri 150 darjah untuk jarak halangan kiri
int lihat_kiri(){
servo_motor.write(150);
delay(500);
int lihat_kiri = jarak();
Serial.println(lihat_kiri);
servo_motor.write(98);
return lihat_kiri;
}
/*///////////////////////////////////////////////
//MOTOR//////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
void depan(int laju){
analogWrite(A1A,laju);
analogWrite(A1B,0);
analogWrite(B1A,laju);
analogWrite(B1B,0);
}
void kanan(int laju){
analogWrite(A1A,0);
analogWrite(A1B,laju);
analogWrite(B1A,laju);
analogWrite(B1B,0);
}
void kiri(int laju){
analogWrite(A1A,laju);
analogWrite(A1B,0);
analogWrite(B1A,0);
analogWrite(B1B,laju);
}
void belakang(int laju){
analogWrite(A1A,0);
analogWrite(A1B,laju);
analogWrite(B1A,0);
analogWrite(B1B,laju);
}
void henti(){
analogWrite(A1A,0);
analogWrite(A1B,0);
analogWrite(B1A,0);
analogWrite(B1B,0);
}
/*///////////////////////////////////////////////
//KOMUNIKASI DENGAN PENGECAS/////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
bool terimaMsg() {
static char *cp = buffermsg;
bool idMatch = false;
if (!Serial.available()) {
return false;
}
if (Serial.available()) {
int thisid = (int)Serial.read();
if (thisid == myId) idMatch = true;
delay(4);
}
while (Serial.available()) {
*cp = (char)Serial.read();
delay(4);
if ((*cp == '\n') || (cp - buffermsg >= 10)) // end of message character or full buffer
{
*cp = 0; // end of string character
cp = buffermsg;
if (idMatch) strcpy(serialmsg, buffermsg);
return idMatch;
break;
}
else {
cp++;
}
}
}
void hantarMsg(int id, String message) {
Serial.write(id);
Serial.println(message);
}
void padamRxBuffer() {
char d;
while (Serial.available()) {
d = (char)Serial.read();
delay(3);
}
}
/*///////////////////////////////////////////////
//BALIK KE PENGECAS/////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
void pingPengecas() {
servo_motor.write(98);
digitalWrite(trig, HIGH);
delayMicroseconds(8);
digitalWrite(trig, LOW);
delay(7);
delay(200);
}
void pulangKePengecas() {
hantarMsg(201, "P1") ;
delay(50);
pingPengecas();
if(terimaMsg()){
if(serialmsg[0] == 'L' || serialmsg[0] == 'R'){
henti();
delay(1000);
depan(150);
delay(1000);
}
else {kanan(150);}
}
}
/*///////////////////////////////////////////////
// BUMPER////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////*/
void bumper() {
if (digitalRead(bumberL)==1 || digitalRead(bumberL)==1){
if(kePengecas)henti();
}
}
SOHORBOT UNTUK PERTANDINGAN MINI SUMO DALAM PEMBANGUNAN
SOHORBOT UNTUK PERTANDINGAN MINI SUMO DALAM PEMBANGUNAN
Sohor.jr (projek dengan guru pra sek)
Sohor.jr (projek dengan guru pra sek)
Robot matematik
Robot matematik
Bergerak kehadapan jika jawapan betul
Langsir automatik(anti-pencuri)(projek dengan murid)
Langsir automatik(anti-pencuri)(projek dengan murid)
#include <Stepper.h>
int steps=2048;
Stepper stepper(steps,9,11,10,12);// pin stepper but PIN9/IN1 PIN10/IN2 PIN11/IN3 PIN12/1IN4
int bz=8;// built in buzzer
int vibr=3;
char step_pos=0;//kedudukan stepper
void setup() {
stepper.setSpeed(15);//kelajuan stepper
Serial.begin(9600);// bluetooth
pinMode(bz,OUTPUT);// penggera
pinMode(vibr,INPUT);// penderia
}
void loop() {
//manual dari handphone
if(Serial.available() > 0)
{
step_pos= Serial.read();
switch(step_pos){
case '1': stepper.step(-steps/2);delay(500);break;// clockwise
case '2': stepper.step(steps/2);delay(500);break;// anti clockwise
case '3': stepper.step(-steps*2);delay(500);break;
case '4': stepper.step(steps*2);delay(500);break;
default: break;
}
}
//penggera
else{
long getaran=pulseIn (vibr, HIGH);
if(getaran>10000){
tone(bz,1000,3000);
}
}
}
Page updated
Google Sites
Report abuse