Il ritrovamento, su alcuni massi in località Pian delle Noci, di coppelle, lascia supporre la presenza umana già durante la preistoria. Non lontano dalla chiesa di San Giorgio, in posizione strategica, è stato ritrovato un fortilizio di età ottoniana (X sec. d.C.)
Il paese era storicamente diviso in due parti: nel 1756 i Comuni di Pelsopra (Pellio Superiore) e di Pelsotto (Pellio Inferiore) sono stati unificati nel Comune di Pellio e dal 2017 Pellio fa parte del comune Alta Valle Intelvi.
Il centro storico presenta una struttura tipicamente medievale, ed è ricco di case appartenenti ai Magistri che qui sono nati: a Pellio Inferiore il noto scultore Ercole Ferrata e il dignitario pontificio Simone Dario e a Pellio Superiore artisti della famiglia Lurago e Molciani.
Ercole Ferrata, Museo d'Arte Sacra di Scaria
Ercole Ferrata, nato nel 1610 a Pellio Inferiore, dove ancora è visibile la sua abitazione, volle assai precocemente seguire le orme dello zio Tommaso Orsolino, scultore di Ramponio. Discepolo dell'Algardi e del Bernini, Ercole Ferrata operò con quest'ultimo a Roma, divenendone uno dei migliori allievi. Tra le sue innumerevoli opere romane, ricordiamo solamente le numerose sculture nella basilica di San Pietro, l'Angelo che porta la Croce sul ponte Sant'Angelo, l'Elefantino con Obelisco in piazza della Minerva ed il suo capolavoro: Sant'Agnese in Fiamme nell'omonima chiesa del Borromini in piazza Navona. Tra le sue opere migliori dobbiamo ricordare anche le otto statuette in legno di ulivo rappresentanti la Madonna col Bambino e vari santi ora esposte nel Museo d'Arte Sacra di Scaria. Le opere, che provengono dallo studio romano di Ercole Ferrata, costituiscono un lascito dell'artista alla sua comunità al fine di "servire per studio alla gioventù". Nonostante il suo notevole successo a Roma, dove impostò una bottega che ebbe grandissima importanza per la storia dell'arte nella capitale, non dimenticò il suo paese natio, ove grazie ai suoi lasciti, unitamente a quelli del compaesano Simone Dario, fu creata la prima farmacia e condotta medica della Valle Intelvi e fu ricostruita la chiesa della Madonna del Garello, detta anche della Madonna del Fiume.
EDIFICI DI CULTO
Chiesa di San Michele a Pellio Inferiore
Oratorio della Beata Vergine Annunciata al Garello a Pellio Inferiore
Chiesa di Santa Maria a Pellio Superiore
Chiesa di San Giorgio a Pellio Superiore