Teodoro Sampaio ocupa terras que faziam parte da grande Fazenda Cuiabá, com área de 28.341,8 alqueires, que teve como primeiro proprietário José Teodoro de Sousa. Após passar por sucessivas vendas, ocorre, em 20 de maio de 1925, a divisão judicial da Fazenda Cuiabá, partilhada em três quinhões. Em junho de 1940, o Coronel José Pires de Andrade, proprietário de fazendas na região de Marília, veio com uma comitiva, conhecer as terras do 1º quinhão da Fazenda Cuiabá. Naquele tempo, chegar até a Fazenda Cuiabá era muito difícil. As poucas estradas existentes eram estreitas e quando se adentrava nas matas havia somente picadas. Em 09 de agosto de 1949, parte do 1º quinhão da Fazenda Cuiabá, 1.200 alqueires, foi adquirido pelo Coronel José Pires de Andrade, que nomeia o seu filho, José Miguel de Castro Andrade, e o administrador de sua fazenda em Marília-SP, Odilon Ferreira, como procuradores diretos da Fazenda Cuiabá. Aos 25 de setembro de 1949, deu-se início à demarcação da Fazenda Cuiabá, tendo como marco zero a margem direita do ribeirão Cuiabá, na foz com o rio Paranapanema. José Miguel de Castro Andrade (conhecido por "Seu Pires") e Odilon Ferreira organizaram uma firma Colonizadora Imobiliária e ao pensarem no nome que deviam dar à firma lembraram o de Theodoro Fernandes Sampaio, engenheiro que fez a primeira expedição científica no rio Paranapanema, em 1886. Em 18 de outubro de 1950 é fundada a Organização Colonizadora Engenheiro Theodoro Sampaio, com escritório em Marília-SP. A venda de sítios e lotes na Fazenda Cuiabá iniciaram-se alguns meses antes da constituição da Colonizadora. Além da compra de sítios, os compradores adquiriam também lotes no futuro patrimônio de Theodoro Sampaio. Gedeão Soares Cavalcanti foi o primeiro administrador da Fazenda Cuiabá. A penetração por picadões e estradas primitivas não impediu que chegassem, a partir de outubro de 1950, os primeiros compradores de lotes a Fazenda Cuiabá: José Amador e Emílio Troiani com as suas famílias. Os pioneiros se estabeleceram nas proximidades do ribeirão Águas Claras e Córrego Seco e dedicaram-se ao cultivo de café, algodão, arroz, amendoim, milho e à extração de madeiras. A chegada e a fixação das famílias em suas propriedades foram marcadas por muitas dificuldades devido à inexistência de boas estradas (só havia picadas), a mata fechada e cheia de animais perigosos, a falta de infraestrutura, como iluminação, abastecimento d'água, serviços médicos e estabelecimentos comerciais.

Em 07 de janeiro de 1952, José Miguel de Castro Andrade e Odilon Ferreira fundam a cidade, que recebeu o nome de Engenheiro Theodoro Sampaio. Durante muitos anos o nome Teodoro era escrito com "th", mas com o tempo, acabou sendo grafado sem "h".

         A instalação do distrito de Teodoro Sampaio ocorre em 03 de abril de 1960, quando foi instalado também o Cartório de Registro Civil e Tabelionato de Notas.

  A cidade de Teodoro Sampaio foi emancipada no dia 21 de março de 1964.

         Teodoro Sampaio era, até 1990, o maior município do Estado de São Paulo em área territorial e era constituído pela sede do município, Teodoro Sampaio, e os distritos de Rosana (incluindo a cidade de Primavera), Euclides da Cunha Paulista (incluindo o bairro rural de Santa Rita do Pontal) e Planalto do Sul. Em 05 de novembro de 1989, realizaram-se os plebiscitos sobre a emancipação dos distritos de Rosana e de Euclides da Cunha Paulista. A criação dos dois municípios foi através da Lei n.º 6.645, de 09 de janeiro de 1990 e instalados em 1º de janeiro de 1993. Atualmente, o município de Teodoro Sampaio está com a seguinte formação: Teodoro Sampaio (sede), Planalto do Sul (distrito criado em 27/12/1985), bairros rurais (Águas Claras, Córrego Seco, Alcídia, Cafezinho, Agrovila Emídio Furlan - Varjão) e 22 assentamentos. O Programa de Regionalização do Turismo - Roteiros do Brasil, do Ministério do Turismo, definiu, com os Estados, as Regiões Turísticas no país e seus municípios, estabelecendo assim, o Mapa da Regionalização do Turismo em 2009. No Estado de São Paulo foram definidas 34 Regiões Turísticas. Teodoro Sampaio faz parte da Região Turística Pontal Paulista, sendo um dos municípios do Circuito Turístico Oeste Rios. O maior atrativo turístico de Teodoro Sampaio é o Parque Estadual do Morro do Diabo. A pesca também é uma atividade bastante procurada e as possibilidades são inúmeras nos rios Paraná e Paranapanema.