Режим "Яркость отраженного света"

Содержание

Введение:
Изучаем датчик цвета
Датчик цвета. Режим "Цвет"
Оранжевая палитра, программный блок "Переключатель"
Оранжевая палитра, программный блок "Прерывание цикла"
Датчик цвета – режим "Яркость отраженного света"
Датчик цвета – режим "Яркость внешнего освещения"
. Желтая палитра - "Датчики"
Движение по линии

Итак, мы приступаем к изучению следующего режима работы датчика цвета, который называется "Яркость отраженного света". В этом режиме датчик цвета направляет поток красного света на близкорасположенный предмет или поверхность и измеряет количество отраженного света. Более темные предметы будут поглощать световой поток, поэтому датчик будет показывать меньшее значение, по сравнению с более светлыми поверхностями. Диапазон значений датчика измеряется от 0 (очень темный) до 100 (очень яркий). Данный режим работы датчика цвета используется во множестве задач по робототехнике, например, для организации движения робота по заданному маршруту вдоль черной линии, нанесенной на белое покрытие. При использовании этого режима рекомендуется располагать датчик таким образом, чтобы расстояние от него до исследуемой поверхности составляло примерно 1 см (Рис. 1).

Рис 1

Перейдем к практическим занятиям: датчик цвета уже установлен на нашем роботе и направлен вниз к поверхности покрытия, по которому будет передвигаться наш робот. Расстояние между датчиком и полом соответствует рекомендуемому. Датчик цвета уже подключен к порту "2" модуля EV3. Давайте загрузим среду программирования, подключим робота к среде и для проведения замеров воспользуемся цветными кубиками. Установим робота, таким образом, чтобы датчик цвета расположился над белой поверхностью. "Страницу аппаратных средств" среды программирования переключим в режим "Просмотр портов" (Рис. 2 поз. 1). В этом режиме мы можем наблюдать все выполненные нами подключения. На Рис. 2 отображено подключение к портам "B" и "C" двух больших моторов, а к порту "2" - датчика цвета.

Рис 2

Для выбора варианта отображения показаний датчиков необходимо нажать на изображение датчика и выбрать нужный режим (Рис. 3)

Рис 3

Рис 4

На Рис. 2 поз. 2 мы видим, что значение показания датчика цвета над белой поверхностью равно 84. В вашем случае может получиться другое значение, ведь оно зависит от материала поверхности и освещения внутри помещения: часть освещения, отражаясь от поверхности, попадает на датчик и влияет на его показания. Установив робота таким образом, чтобы датчик цвета расположился над черной полосой, зафиксируем его показания (Рис. 4). Попробуйте измерить самостоятельно значения отраженного света над оставшимися цветными полосами. Какие значения у вас получились? Напишите ответ в комментарии к этому уроку.

Задачи

Задача №11: необходимо написать программу движения робота, останавливающегося при достижении черной линии.

Решение:

Проведенный эксперимент показал нам, что при пересечении черной линии, значение датчика цвета в режиме "Яркость отраженного света" равняется 6. Значит, для выполнения Задачи №11 наш робот должен двигаться прямолинейно, пока искомое значение датчика цвета не станет меньше 7. Воспользуемся уже знакомым нам программным блоком "Ожидание" Оранжевой палитры. Выберем требуемый условию задачи режим работы программного блока "Ожидание" (Рис. 5).

Рис 5

Необходимо также настроить параметры программного блока "Ожидание". Параметр "Тип сравнения" (Рис. 6 поз. 1) может принимать следующие значения: "Равно"=0, "Не равно"=1, "Больше"=2, "Больше или равно"=3, "Меньше"=4, "Меньше или равно"=5. В нашем случае установим "Тип сравнения" в значение "Меньше". Параметр "Пороговое значение" установим равным 7 (Рис.6 поз. 2).

Как только установится значение датчика цвета меньше 7, что случится, когда датчик цвета окажется расположенным над черной линией, нам необходимо будет выключить моторы, остановив робота. Задача решена (Рис. 7).

Рис 6

Рис 7

Задача №12: необходимо написать программу для робота, передвигающегося внутри круга, окантованного черной окружностью по следующему правилу:

робот движется вперед прямолинейно;
достигнув черной линии, робот останавливается;
робот отъезжает назад на два оборота моторов;
робот поворачивает вправо на 90 градусов;
движение робота повторяется.

Знания, полученные на предыдущих уроках, помогут вам самостоятельно создать программу, решающую Задачу №12.

Решение задачи 12

Начать прямолинейное движение вперед (Рис. 8 поз. 1);
Ожидать пересечения черной линии датчиком цвета (Рис. 8 поз. 2);
Двигаться назад на 2 оборота (Рис. 8 поз. 3);
Повернуть направо на 90 градусов (Рис. 8 поз. 4); значение угла поворота расчитано для робота, собранного по инструкции small-robot-45544 (Рис. 8 поз. 5);
Повторять команды 1 - 4 в бесконечном цикле (Рис. 8 поз. 6).

Google Sites

Report abuse