Descriptions

This research focuses on the development and optimization of flight algorithms for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) using the PX4 autopilot system. These algorithms include autonomous flight control, trajectory tracking, and collision avoidance in simulated environments, ensuring UAVs can operate efficiently and safely under various conditions. The research not only enhances the stability, performance, and safety of UAVs but also expands their applications in diverse fields such as automated delivery, environmental monitoring, terrain surveying, and rescue missions. Particularly, the study emphasizes improving the accuracy of the GPS system, helping UAVs maintain a stable trajectory and achieve high precision throughout the flight. Real-world testing and simulations will be conducted to evaluate and improve control strategies, thereby optimizing the UAV's performance in complex autonomous tasks, opening up wide applications in industries and services. This field of research is of great importance as it drives the development of automation technologies and contributes to advancements in numerous industries, from logistics to environmental protection and rescue operations.

Mô tả

Nghiên cứu này tập trung vào phát triển và tối ưu hóa các thuật toán bay cho phương tiện bay không người lái (UAV) sử dụng hệ thống điều khiển tự động PX4. Các thuật toán này bao gồm điều khiển bay tự động, theo dõi quỹ đạo và tránh va chạm trong môi trường mô phỏng, nhằm đảm bảo UAV có thể hoạt động một cách hiệu quả và an toàn trong nhiều điều kiện khác nhau. Nghiên cứu không chỉ nâng cao độ ổn định, hiệu suất và an toàn của UAV mà còn mở rộng ứng dụng trong các lĩnh vực đa dạng như giao hàng tự động, giám sát môi trường, khảo sát địa hình, và các nhiệm vụ hỗ trợ cứu hộ. Đặc biệt, nghiên cứu còn chú trọng đến việc phát triển độ chính xác của hệ thống GPS, giúp UAV duy trì quỹ đạo ổn định và đạt độ chính xác cao trong suốt hành trình bay. Các thử nghiệm và mô phỏng thực tế sẽ được thực hiện để đánh giá và cải thiện các chiến lược điều khiển, qua đó tối ưu hóa khả năng vận hành của UAV trong các nhiệm vụ tự động hóa phức tạp, mở ra tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp và dịch vụ. Lĩnh vực nghiên cứu này có tầm quan trọng lớn, vì nó không chỉ thúc đẩy sự phát triển của các công nghệ tự động hóa mà còn đóng góp vào sự tiến bộ trong nhiều ngành công nghiệp, từ logistics đến bảo vệ môi trường và cứu hộ.

Descriptions

Cardiac Arrhythmias are unusual and strange in heart beating. One of the most common CA people have is Atrial Fibrillation (AB). With technological progress, Radiofrequency catheter ablation has become one of the most effective in treating AB. In this method, a catheter with an electrode is linked to a generator that sends a specific electric current. This current travels through the tissue near the electrode and heats it, causing a small burn and then ablating the unusual tissue of the heart. The need for a force sensor is urgent since these sensors can support the procedure by providing the contact force matter and also give information about the position of the unusual part. Because of that, we will utilize the acoustic reflection principle to develop a tactile sensor for RF catheter ablation. This method is expected to be easy to manufacture, safe, and meet the requirements of the small size. Some experiments will be performed to test the response of the developed tactile sensor. In the first experiment, the tactile sensor is securely mounted on a vertical stage. The vertical stage is fixed onto a fixture plate using aluminum frames. The movement of the vertical stage is controlled by a stepper motor. A commercial F/T force sensor (ATI nano 17), attached to the fixture plate, is used to measure the forces applied on the tactile sensor. The second experiment conducted will use 4 organ samples with different hard “ill” tissues to test the ability to track “ill” tissues of the developed sensor. The experiment will also use the setup from the first experiment, the force sensor will be lowered at each point on the sample to get the response value. 

Mô tả

Rối loạn nhịp tim là tình trạng bất thường và lạ ở nhịp tim. Một trong những người mắc CA phổ biến nhất là Rung nhĩ (AB). Với sự tiến bộ của công nghệ, cắt đốt bằng sóng cao tần đã trở thành một trong những phương pháp điều trị AB hiệu quả nhất. Trong phương pháp này, một ống thông có điện cực được nối với một máy phát điện để truyền một dòng điện cụ thể. Dòng điện này đi qua mô gần điện cực và làm nóng mô, gây ra một vết bỏng nhỏ và sau đó cắt đốt mô bất thường của tim. Nhu cầu về cảm biến lực là rất cấp thiết vì những cảm biến này có thể hỗ trợ quy trình bằng cách cung cấp lực tiếp xúc và cũng cung cấp thông tin về vị trí của phần bất thường. Do đó, chúng tôi sẽ sử dụng nguyên lý phản xạ âm thanh để phát triển cảm biến xúc giác để cắt đốt bằng sóng cao tần. Phương pháp này được kỳ vọng là dễ sản xuất, an toàn và đáp ứng các yêu cầu về kích thước nhỏ. Một số thí nghiệm sẽ được thực hiện để kiểm tra phản ứng của cảm biến xúc giác đã phát triển. Trong thí nghiệm đầu tiên, cảm biến xúc giác được gắn chắc chắn trên một bệ đứng. Bệ đứng được cố định vào một tấm cố định bằng khung nhôm. Chuyển động của bệ đứng được điều khiển bởi một động cơ bước. Một cảm biến lực F/T thương mại (ATI nano 17), gắn vào tấm cố định, được sử dụng để đo lực tác dụng lên cảm biến xúc giác. Thí nghiệm thứ hai được tiến hành sẽ sử dụng 4 mẫu cơ quan có các mô cứng “bệnh” khác nhau để kiểm tra khả năng theo dõi các mô “bệnh” của cảm biến đã phát triển. Thí nghiệm cũng sẽ sử dụng thiết lập từ thí nghiệm đầu tiên, cảm biến lực sẽ được hạ xuống tại mỗi điểm trên mẫu để có được giá trị phản hồi.