Das Prager-Eltern-Kind-Programm (PEKiP®) geht auf die Forschungen des Psychologen Dr. Jaroslav Koch (1910–1979) zurück, der die besondere Bedeutung des ersten Lebensjahres für die kindliche Entwicklung erkannte. Er stellte fest, dass Säuglinge durch Kleidung und Windeln in ihrem Bewegungsdrang eingeschränkt sind und entwickelte Spiel- und Bewegungsanregungen, die Babys ermöglichen, sich nackt und frei zu entfalten.
1964 griffen die Psychologin Christa Ruppelt und der Sozialwissenschaftler Hans Ruppelt Kochs Erkenntnisse auf und entwickelten daraus ein sozialpädagogisches Gruppenprogramm für junge Eltern.
Seit den 1970er Jahren wird PEKiP® als Eltern-Kind-Gruppenprogramm angeboten und unterstützt Familien mit Spielideen, Bewegungsanregungen und Austausch unter Eltern. Heute organisiert der PEKiP® e. V. die Fortbildungen und sorgt dafür, dass das Konzept bundesweit weitergeführt wird.