Η ανάπτυξη της ορχήστρας, συνδέεται με την εξέλιξη της οργανικής μουσικής και της όπερας κατά τον 17ο αιώνα και την εποχή του μπαρόκ. Πριν από την περίοδο αυτή, υπήρχαν μικρά μουσικά σύνολα (consort, ensemble). Με την ραγδαία εξέλιξη της όπερας, οι ορχήστρες της εποχής άρχισαν σταδιακά να παίρνουν μια τυποποιημένη μορφή και αυστηρότερη δομή.

Μπαρόκ ορχήστρα:

Αρχικά, η μπαρόκ ορχήστρα αποτελούνταν μόνο από έγχορδα και επιπρόσθετα όργανα του λεγόμενου συνεχούς βάσιμου ή μπάσο κοντίνουο (basso continuo), όπως ήταν το τσέμπαλο ή το λαούτο. Στα πλαίσια της αναζήτησης και άλλων ηχοχρωμάτων, προστέθηκαν σταδιακά και πνευστά όργανα όπως το όμποε. Χάλκινα πνευστά όργανα και κρουστά, χρησιμοποιούνταν μόνο σε ειδικές περιπτώσεις για τον ιδιαίτερο "χρωματισμό" των μουσικών έργων.

Στα τέλη της μπαρόκ περιόδου, οι ορχήστρες διακρίνονται για τα εξής χαρακτηριστικά τους:

Κυριαρχούν τα έγχορδα,

Χρησιμοποιούνται λίγα ξύλινα πνευστά όπως όμποε, φλάουτο ή φαγκότο,

Χάλκινα πνευστά ή κρουστά χρησιμοποιούνται κατά περίσταση,

Είναι ολιγομελείς με 10-12 έγχορδα και περίπου 6 πνευστά (πλήρης ορχήστρα),

Η ορχήστρα διευθύνεται ουσιαστικά από τον μαέστρο ο οποίος παίζει το συνεχές βάσιμο στο τσέμπαλο.

Χαρακτηριστικά δείγματα μπαρόκ ενορχηστρώσεων αποτελούν οι ορχηστρικές εισαγωγές των Χαίντελ και Μπαχ αυτής της περιόδου.