PUBLICATIONS

大平 峻，立﨑 遥己，竹内 朝音，橋本 秀紀，"階段環境での荷物運搬を支援する人間協調型倒立振子ヴィークルの制御"，日本機械学会論文集，Vol.91，No.943，p. 24-00172， 2025.

Takashi Ohhira, Yuto Watanabe, Hideki Hashimoto, "Improved Angle Calculation Method of Magnetic Absolute Encoder with Different Magnetic Flux Densities," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol.13, No.6, pp.625-632, 2024. 

Takashi Ohhira, Akira Shimada, Toshiyuki Murakami, "Variable Forgetting Factor-based Adaptive Kalman Filter with Disturbance Estimation Considering Observation Noise Reduction," IEEE Access, Vol. 9, pp. 100747 - 100756, doi: 10.1109/ACCESS.2021.3097342, 2021.

Takashi Ohhira, Keinosuke Yokota, Shuichi Tatsumi, Toshiyuki Murakami, "A Robust Hybrid Position/Force Control Considering Motor Torque Saturation," IEEE Access, Vol. 9, pp. 34515-34528, doi: 10.1109/ACCESS.2021.3059889, 2021.

Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Movement Control Based on Model Predictive Control with Disturbance Suppression using Kalman Filter including Disturbance Estimation," IEEJ Journal of Industry Applications, Vol.7, No.5, pp.387-395, 2018. 

大平 峻, 島田 明, "外乱推定型線形カルマンフィルタの高性能化手法の提案とモーションコントロール系への応用," 日本機械学会論文集, Vol.84, No.862, [DOI:10.1299/transjsme.18-00019], 2018.

大平 峻, 島田 明, "外乱オブザーバを用いた外乱除去機構を有するモデル予測制御に基づくOffset-free 移動制御," 日本機械学会論文集, Vol.83, No.856, [DOI: 10.1299/transjsme.17-00276], 2017.

大平 峻, 島田 明, "時変制約条件を考慮したモデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御," 日本ロボット学会誌, Vol.35, No.8 , pp.629-636, 2017.

Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Disturbance Compensation for Nonlinear Model Predictive Control Using Adaptive EKF With Disturbance Estimation ", Proceedings of 34th IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE 2025) , June 2025.

Motoya Nitobe, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Human-Force-Based Imitation Learning Enabling Mobile Robotic Carts to Avoid Obstacles ", Proceedings of 2025 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT 2025), March 2025

Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Estimation of Unknown Dynamic Environmental Stiffness Using an Adaptive Extended Kalman Filter ", Proceedings of the 11th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2025),  March 2025

Kohei Takashima, Tomoka Yamashita, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Improving the Accuracy of Eccentric Magnetic Absolute Encoders Using Radial Basis Function Neural Network and Third-Order PLL", Proceedings of The 2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM’25), March 2025

Tomoka Yamashita, Kohei Takashima, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Improved Accuracy of Rotor Position Estimation in PMSM Deadbeat Predictive Control Using ADALINE Network-based Filter", Proceedings of The 2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM’25), March 2025.

Haruki Tatsuzaki, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Human-Coordinated Control of Two-Wheeled Robot with Elastic Handle", Proceedings of The 2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM’25), Feb. 2025.

Ryosuke Kimoto, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Body Motion Noise Reduction of Silent Speech Recognition Using Facial Surface EMG," Proceedings of 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025), ThuAT1.7, Janu. 2025.

Ryota Fujita, Koya Negishi, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "HRV Extraction using Wi-Fi Channel State Information (CSI) and Variational Mode Decomposition with Determined Hyperparameters,"  The 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2024), FriP1T3.6, Nov. 2024.

Taichi Emori, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Heart Rate Estimation by Near-Infrared-iPPG Considering Motion Artifacts During Sleep,"  The 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2024), [#582], Nov. 2024.

Yuto Watanabe, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Embedded Magnetic Absolute Encoder in SPMSM with Permanent Magnets of Different Magnetic Flux Densities,"  The 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2024), P344, Nov. 2024.

Asato Takeuchi, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Admittance Control Considering Torque Saturation for Power-assisted Two-wheeled Vehicles ,"  The 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2024), P181, Nov. 2024.

Ryotaro Iwatani, Koya Negishi, Takashi Ohhira, Hideki, Hashimoto, "Breathing Rate Estimation for Multiple People Using Wi-Fi Channel State Information,"  The 50th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2024), P131, Nov. 2024.

Ryosuke Kimoto, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Silent Speech Recognition Using Facial Surface EMG,"  The 10th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2024), March 2024.

Koya Negishi, Kazuya Tsubota, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Non-Contact Blood Pressure Estimation Using Wi-Fi Channel State Information,"  Proceedings of 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2024), Janu. 2024.

Yusuke Sakuma, Kohei Takashima, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Magnetic Absolute Encoder with Magnet of Different Magnetic Flux Densities and AMR Sensors,"  Proceedings of The 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2023), Oct. 2023.

Ryota Fujita, Mitsuo Yasushi, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Driver drowsiness detection using a gyroscope attached to a seatbelt,"  Proceedings of The 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2023), Oct. 2023.

Fumiya Itagaki, Soichiro Nagata, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Tracked-Wheeled Inverted-Pendulum Mobile Robot Control Considering Uneven Terrain,"  The 9th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2023), March 2023.

Momodayu Hattori, Subaru Murakami, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "A Coil Temperature Estimation for Disk Rotor Type Brushless DC Motors," IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023), March 2023.

Akishi Takeyama, Shota Komatsuzaki, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Levenberg-Marquardt method based Precise Angle Estimation for Eccentric Magnetic Absolute Encoders," IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023), March 2023. (ICM2023 Best Paper Award)

Kazu Nagaya, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Developing power-assisted two-wheeled luggage-carrying robot for stair-lifting using admittance control," IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023), March 2023.

Ryoto Fujita, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Stable Electrocardiogram Measurement Using Capacitive-Coupled Electrodes," IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023), March 2023.

Daichi Komiyama, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Finger bending estimation for gesture recognition by wrist shape motion," Proceedings of the 9th International Symposium on Affective Science and Engineering (ISASE2023), C000026, March 2023.

Hiroki Ikeda, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Classification of silent speech words considering walking using VMD applied facial EMG," Proceedings of the 9th International Symposium on Affective Science and Engineering (ISASE2023), C000013, March 2023.

Kazuya Tsubota, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Heart Rate Variability and Body-Movement Extractions Using Wi-Fi Channel State Information," Proceedings of 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023), ThP1M1.4, Janu. 2023.

Keisuke Terai, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "Near-Infrared iPPG Body Motion Compensation Using Head Euler Angles During Sleep," Proceedings of 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023), WeP2M2.4, Janu. 2023.

Subaru Murakami, Momodayu Hattori, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto, "High-Torque Electric Motors with Coil Cooling Via Thermal Model and Peltier Element," Proceedings of 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023), WeP2M1.6, Janu. 2023. (SII2023 Best Paper Award Finalists)

Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami, "Robust stabilization control of an Inverted Pendulum Type Robotics Wheelchair," Proceedings of the 2021 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), pp.424-427, Sept. 2021. 

Keinosuke Yokota, Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami, "A Two-Wheeled Inverted Pendulum Wheelchair Control by Anti-Windup Control with Adaptive Saturation Function," The 7th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, TT5-3, pp.1-6, March 2021. 

Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami, "An approach to force control by model predictive velocity control with constraints," The 16th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2020), IEEE, pp. 247-252, Sept. 2020.

Takashi Ohhira, Akihiro Kawamura, Akira Shimada, Toshiyuki Murakami, "An underwater quadrotor control with wave-disturbance compensation by a UKF," The 21th World Congress of the International Federation of Automatic Control, IFAC-PapersOnLine, Vol. 53, No.2, pp.9017-9022, July 2020.

Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "A Movement Control considering Nonholonomic Constraints for a Six-legged underactuated Robot," The 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2020), TT5-1, pp.1-6, March 2020.

Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "A Study on Optimal Posture Control considering Kinematics Constraints for a Six-legged Robot on Uneven Terrain," The 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2020), TT3-2, pp1-6, March 2020.

Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Optimal Legs-Allocation on Multi-legged Robot for Stable Posture Implementation," The 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2019), TT4-2, pp.1-6, March 2019.

Hiromu Soubou, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "An Attitude Control considering Sideslip Phenomenon using DOB-based LMPC-LQR for Four-Wheel Steering Vehicle," Proceedings of the SICE Annual Conference 2018, SICE, pp.1544-1550, Sept. 2018.

Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Linear model predictive movement control with obstacle avoidance for an inverted pendulum robot," The 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2018), IEEE, pp.84-89, March 2018.

Hiromu Soubou, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "An Attitude Control considering Sideslip Phenomenon for Four-Wheel Steering Vehicle," The 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018), TT3-5, pp.1-6, March 2018.

Kanji Ubukata, Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Mobile control with two-wheeled inverted pendulum robot for human following," The 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018), TT3-2, pp.1-4, March 2018. 

Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Model Predictive Control for an Inverted-pendulum Robot with Time-varying Constraints," The 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, IFAC-PapersOnLine, vol.50, no.1, pp.799-804, July 2017.

Takashi Ohhira, Akira Shimada, "Movement Control based on Model Predictive Control with Kalman Filter including Disturbance Estimation," The 3th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017), TT9-3, pp.1-6, March 2017.  (Outstanding Paper Award)

渡辺 舜, 大平 峻, 橋本 秀紀,"Wi-Fiチャネル状態情報(CSI)とウェーブレット変換を用いた人の転倒検知" , 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025年9月5日.

岩谷 遼太郎, 大平 峻, 橋本 秀紀,"Wi-Fi CSIの位相情報を用いた寝室内における人の動作・姿勢分類" , 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025年9月5日.

小越 皆理, 大平 峻, 橋本 秀紀,"IMUを用いた無声発話認識における日本語の清音分類" , 第43回日本ロボット学会学術講演会, 2025年9月5日.

稲田 祐希,大平 峻, 橋本 秀紀, "自己電圧補償を適用したセンサレス制御に関する研究", 2025年電気学会産業応用部門大会, 2025年8月21日.

山下 朋佳, 大平 峻, 橋本 秀紀, "電流微分値を用いたPMSMのロータ位置推定の高精度化に関する研究," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-12, 2024年12月20日.

 竹内 朝音, 大平 峻, 橋本 秀紀, "倒立二輪型荷物搬送ビークルにおける人間協調制御," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-11, 2024年12月20日.

 渡辺 悠斗, 大平 峻, 橋本 秀紀, "磁力差型組込み磁気式エンコーダの高精度化に関する研究," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-09, 2024年12月20日.

新戸部 志也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "人の操作情報に基づく自律移動ロボットの制御," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-06, 2024年12月20日.

髙島 航平, 大平 峻, 橋本 秀紀, "偏心型磁気式アブソリュートエンコーダの高精度化に関する研究," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-05, 2024年12月20日.

江守 太一, 大平 峻, 橋本 秀紀, "睡眠時の体動を考慮したiPPG心拍数推定," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-04, 2024年12月20日.

木元 涼介, 大平 峻, 橋本 秀紀, "体動環境下における顔表面筋電位を用いたサイレントスピーチに関する研究," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-03, 2024年12月20日.

根岸 航也, 藤田 亮汰, 大平 峻, 橋本 秀紀, "Wi-FIチャネル状態情報(CSI)を用いた非接触呼吸数推定," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-02, 2024年12月20日.

藤田 亮汰, 根岸 航也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "Wi-Fiチャネル状態情報(CSI)を用いた非接触HRV検出," 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3C4-01, 2024年12月20日.

立崎 遥己, 大平 峻, 橋本 秀紀, "弾性ハンドルを有する人間協調型移動ロボットの振動抑制制御," 第42回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-04, 2024年9月5日.

假水 統馬, 大平 峻, 橋本 秀紀, "ニューラルネットワークを用いたモータ内のコイルの温度推定," 2024年電気学会産業応用部門大会, Y-107, 2024年8月28日.

稲田 祐希, 大平 峻, 橋本 秀紀, "誘起電圧オブザーバによるセンサレス制御の高精度化," 2024年電気学会産業応用部門大会, Y-106, 2024年8月28日.

小越 皆理, 大平 峻, 橋本 秀紀, "倒立二輪型荷物搬送ビークルのトルク配分による人間協調制御に関する研究," ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2P2-I004, 2024年5月31日.

志賀 駿也, 根岸 航也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "Wi-Fi チャネル状態情報を用いた人の屋内位置推定に関する研究," 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2D4-14, 2023年12月15日.

服部 桃太夫, 村上 昴, 大平 峻, 橋本 秀紀, "モータの高トルク化のためのコイル温度推定に関する研究," 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2D4-03, 2023年12月15日.

村上 昴, 服部 桃太夫, 大平 峻, 橋本 秀紀, "温度推定による適応型電流制限を用いたモータの高トルク化に関する研究," 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2D4-01, 2023年12月15日.

新戸部 志也, 鈴木 剛, 大平 峻, 橋本 秀紀, "重心変動補償を行う倒立二輪型ロボットの動作制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-06, 2023年9月13日.

竹内 朝音, 田中 康斗, 大平 峻, 橋本 秀紀, "トルク飽和を考慮した倒立二輪型荷物搬送ビークルの制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-05, 2023年9月13日.

立崎 遥己, 大平 峻, 橋本 秀紀, "弾性ハンドルを有する荷物搬送ビークルにおける人間協調制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-04, 2023年9月13日.

鈴木 剛, 新戸部 志也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "補助輪を有する倒立二輪型変形ロボットの安定化制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-03 , 2023年9月13日.

田中 康斗, 竹内 朝音, 立崎 遥己, 大平 峻, 橋本 秀紀, "操作者の筋電位を用いた荷物搬送型倒立二輪ビークルの制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I2-01, 2023年9月13日.

長田 宗一郎, 新戸部 志也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "人間と協調して荷物搬送を行う四輪ロボットの衝撃力緩和制御," 第41回日本ロボット学会学術講演会, 2I1-06 , 2023年9月13日.

江守 太一, 大平 峻, 橋本 秀紀, "RGB カメラを用いたサポートベクトル回帰に基づく非接触 SpO2 推定," 第 40 回センシングフォーラム, 2P1-11, 2023年9月1日.

佐久間 裕介, 大平 峻, 橋本 秀紀, "磁束密度に差のついた永久磁石を用いたSPMSM絶対角度センサの提案," 2023年電気学会産業応用部門大会, R3-3(3-14), 2023年8月23日.

山下 朋佳, 大平 峻, 橋本 秀紀, "電流微分値を用いたPMSMのセンサレス制御の高精度化," 2023年電気学会産業応用部門大会, Y-123, 2023年8月22日.

髙島 航平, 渡辺 悠斗, 大平 峻, 橋本 秀紀, "偏心型磁気式アブソリュートエンコーダの内部磁気センサ数削減 ," 2023年電気学会産業応用部門大会, Y-98, 2023年8月22日.

渡辺 悠斗, 髙島 航平, 大平 峻, 橋本 秀紀, "モータの電気角と多極マグネットを用いた磁気式エンコーダの絶対角度算出," 2023年電気学会産業応用部門大会, Y-96, 2023年8月22日.

藤田 燎人, 坪田 和也, 深井 優美, 大平 峻, 橋本 秀紀, "容量結合型電極とマイクロ波ドップラーセンサを用いた非接触型車載心電情報計測システムの開発," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A13, 2022年12月16日.  (優秀講演賞)

池田 弘樹, 大平 峻, 橋本 秀紀, "筋電位による歩行時の影響を考慮した無声発話認識," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A14, 2022年12月16日.

寺井 奎祐, 大平 峻, 橋本 秀紀, "近赤外線カメラを用いた睡眠時における常時非接触心拍数測定," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A15, 2022年12月16日.

坪田 和也, 大平 峻, 橋本 秀紀, "Wi-Fi チャネル状態情報を用いたテンソル分解 -CP 分解 - に基づく複数人の呼吸数推定手法," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A16, 2022年12月16日.

深井 優美, 藤田 燎人, 大平 峻, 橋本 秀紀, "電気味覚検証システムの検討," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A17, 2022年12月16日.

小宮山 大地, 大平 峻, 橋本 秀紀, "手首形状変化によるジェスチャー認識のための指の曲げ具合の推定," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3A2-A18, 2022年12月16日.

路 通, 大平 峻, 橋本 秀紀, "人間協調を用いた車輪型移動ロボットの段差乗り上げ動作の解析," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A12, 2022年12月16日.

板垣 郁弥, 長田 宗一郎, 大平 峻, 橋本 秀紀, "同一軸上に 2 つの振子を持つクローラ型倒立振子ロボットの変形制御," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A13, 2022年12月16日.  (優秀講演賞)

長屋 佳寿, 大平 峻, 橋本 秀紀, "画像とロール・ピッチを用いた PV の遠隔操作の性能向上," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A14, 2022年12月16日.

小松崎 翔太, 竹山 耀之, 大平 峻, 橋本 秀紀, "磁力差多極磁気式エンコーダの絶対角度算出法," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A16, 2022年12月16日.

竹山 耀之, 小松崎 翔太, 大平 峻, 橋本 秀紀, "ADALINE Neural Network を用いた偏心型磁気式アブソリュートエンコーダの開発," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A17, 2022年12月16日.

佐久間 裕介, 小松崎 翔太, 竹山 耀之, 大平 峻, 橋本 秀紀, "AMR センサと磁束密度に差のついた磁石を用いた磁気式アブソリュートエンコーダの提案," 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3P2-A18, 2022年12月16日.

平野 敬太, 大平 峻, 橋本 秀紀, "iPPG血圧推定手法に対する比較実験," 第39回センシングフォーラム, 2P1-13, 2022年9月22日.

板垣 郁弥, 大平 峻, 橋本 秀紀, "重心移動型階段昇降ロボットの移動制御に関する研究," 第40回日本ロボット学会学術講演会, 1C1-03, 2022年9月5日. 

長屋 佳寿, 大平 峻, 橋本 秀紀,  "倒立二輪型ビークルの階段乗り上げ時の運動解析," 第40回日本ロボット学会学術講演会, 1C1-05, 2022年9月5日.

新井 直幸, 大平 峻, 島田 明, "被覆制御に基づく全方向移動ロボット群の誘導制御," 平成30年電気学会産業応用部門大会 ヤングエンジニアポスターコンペティション,Y-94 , 2018年8月28日.

惣坊 裕夢, 大平 峻, 島田 明, "前後独立操舵四輪車のスリップに対する姿勢制御," 第60回自動制御連合講演会,FrC2-3, 2017年11月10日.

生方 幹二, 大平 峻, 島田 明, "対人追従のための車輪型倒立振子ロボットの移動制御," 第35回日本ロボット学会学術講演会,　1J1-05， 2017年9月10日.

大平 峻, 島田 明, "外乱推定型カルマンフィルタ併用モデル予測制御に基づく移動制御," 電気学会研究会メカトロニクス制御研究会, MEC-16-028，2016年12月11日.

大平 峻, 島田 明, "モデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御," 第34回日本ロボット学会学術講演会,　2A2-04， 2016年9月8日.