簡介

  本實驗室近幾年之研究，主要包含了全球定位系統 (Global Positioning System, GPS) 以及整合式 GPS/INS (慣性導航系統, Inertial Navigation System) 導航系統之設計。對於應用自適應性濾波器、非線性估測理論及人工智慧於導航系統之設計上亦已累積了許多技術能量。過去幾年來，投入進階之自適應與非線性濾波器之研究，並將其實現於 GPS 以及整合式 GPS/INS 導航系統之設計，採用了 Sigma 點卡爾曼濾波器 (Sigma point Kalman Filters, 含無跡卡爾曼濾波器(Unscented Kalman Filter)); 中差分卡爾曼濾波器 (Central Difference Kalman Filter); 粒子 (Particle) 濾波器，以及交互多模型 (IMM) 濾波器之設計，並發展數種自適應非線性濾波器在導航系統之設計。此外，研究團隊亦投入了超緊密整合導航系統與向量追蹤之研究。該架構具有許多之優點，如抗干擾與多路徑之能力，高動態性能之提升，微弱訊號追蹤能力之提升，允許在短暫中斷情況下也可以繼續導航之功能。衛星導航系統往往會受到多種形式的有意或著無意干擾，導致導航定位性能下降，甚或無法正常工作，因此，如何抗欺騙干擾為當前極需解決之重要問題。實驗室研究團隊正發展從定位解算設計和接收機訊號擷取兩個層面之抗欺騙干擾偵測及抑制設計關鍵技術之設計。