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codes sources des différents programmes + schéma de câblage
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Arduino Quadcopter DIY 100% - Construction de A à Z - Building from scratch
Pour tous ceux qui sont impatients de pouvoir coder leur contrôleur de vol pour Arduino (en mode "rate" ou en mode "self-level"), voici les codes sources !
(here are the source codes of the Arduino quadcopter flight controller : rate mode and self-level mode).
Le schéma complet de câblage est également disponible (wiring diagram also available).
Les paramètres de réglage PID dans ces codes sont prévus pour un châssis de type "F450", c'est à dire une envergure de bras de 23cm/24cm. Si votre châssis diffère, les coefficients PID seront à re-régler.
ATTENTION : l'utilisation d'un drone peut être très dangereuse. Le code donné ici n'est qu'à titre d'exemple d'apprentissage. L'auteur ne donne aucune garantie d'aucune sorte et ne peut en aucun cas être tenu responsable de blessures ou dégâts causés par l'utilisation de ce code dans l'élaboration d'un drone quadricoptère.
IL EST DE LA RESPONSABILITE DE L'UTILISATEUR DE PRENDRE TOUTES LES MESURES DE SECURITE QUI S'IMPOSENT.
Il est plus que vivement recommandé de faire ses premiers essais sans les hélices fixées sur les moteurs. Une petite erreur dans une ligne de code peut rendre le drone incontrôlable ! Lorsque le comportement du drone est tout à fait conforme aux réactions attendues, les hélices peuvent être montées pour faire un essai de vol. Effectuer toujours les essais dans un endroit dégagé et loin d'autres personnes.
MISE EN GARDE : l'usage d'un drone de loisir est soumis à réglementation, renseignez-vous afin de pratiquer en toute légalité.
Les codes sources sont bien commentés pour faciliter leurs compréhensions. Mais certains points assez complexes (asservissements PID, interruptions, filtrage, sensor fusion, etc...) peuvent demander des approfondissements. Je développe le détail de toute la programmation dans mon livre "Créez votre Drone Quadricoptère Arduino de A à Z" disponible sur Amazon.
Code source du contrôleur de vol en mode acrobatique "rate" :
(Arduino source code of the rate mode quadcopter flight controller)
Code source du contrôleur de vol en mode stabilisé "self-level" :
(Arduino source code of the self-level mode quadcopter flight controller)
Code source du programme de calibration des ESC :
(Arduino source code for ESC calibration)
Une étape préalable à l'utilisation des ESC est leur calibration. Le programme ci-dessous vous permet de calibrer les ESC à partir de la carte Arduino. Pour effectuer la calibration d'un ESC, un câblage spécifique est nécessaire (Cf. partie "Composants électriques et électroniques Partie I").
ATTENTION : ne pas mettre d'hélice sur le moteur durant la calibration.
Code source du programme de configuration des ESC :
(Arduino source code for ESC setting)
Une étape préalable à l'utilisation des ESC est leur configuration (après la calibration). Le programme ci-dessous vous permet de configurer les ESC à partir de la carte Arduino. Pour effectuer la configuration d'un ESC, un câblage spécifique est nécessaire (Cf. partie "Composants électriques et électroniques Partie I").
ATTENTION : ne pas mettre d'hélice sur le moteur durant la configuration.
Si vous rencontrez des difficultés pour paramétrer les ESC, voici un récapitulatif des étapes à suivre :
Code source du programme de test de la radiocommande :
(Arduino source code of the radio control test program)
Ce programme permet de tester les signaux reçus par l'arduino lorsque l'on fait varier les ordres émis par la radiocommande. Bien sûr, le récepteur doit être relié à l'Arduino selon le schéma de câblage général (Cf. partie "Schéma de câblage" ou accéder directement au fichier).
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