El término «rupestre» deriva del latín rupestris, y este de rupes (roca). De modo que, en un sentido estricto, rupestre haría referencia a actividad humana sobre las paredes de cavernas, covachas, abrigos rocosos e, incluso farallones u otro instrumento (barrancos, entre otros). Desde este aspecto, es prácticamente imposible aislar las manifestaciones pictóricas de otras representaciones del arte prehistórico como los grabados, las esculturas y los petroglifos, grabados sobre piedra mediante percusión o abrasión. Al estar protegidas de la erosión por la naturaleza o ubicación del soporte, las pinturas rupestres han resistido el pasar de los siglos.