Projeler

TÜBİTAK 1001 - Yürütücü (Proje No: 123E280)

Adı: Kafa Örgüsü Örtüştürme Tabanlı Yeni Bir Robotik Çerçevesiz Beyin Biyopsi Sisteminin Geliştirilmesi Ve Uygulaması 

Başlangıç tarihi, süresi, bütçesi: 15.10.2023, 18 ay, 874666.0 TL 

İçeriği: Bu projede çerçeve ve işaretçi kullanmayan yeni bir stereotaktik biyopsi sistemi önerilmektedir. Önerilen sistemin ilk oturumu çerçevesiz MR çekimiyle başlar. Planlama aşamasında, MR verisinden kafa örgüsü (MRKÖ) çıkarılır, örgünün 3d çıktısı alınarak Prototip Kafa (PK) elde edilir. Ayrıca bu aşamada cerrah, biyopsi yörünge noktalarını (giriş ve hedef) belirler. Önerilen sistemin ikinci oturumunda, yeni bir görüntüleme prosedürüne ihtiyaç duyulmaz. Burada robot kol üzerindeki derinlik kamerasıyla PK taranarak örgüsü (PKÖ) elde edilir. Daha sonra MRKÖ ve PKÖ’nün örtüşüm matrisi hesaplanır. Böylece çerçeve veya işaretçi kullanımı ortadan kaldırılarak hasta konforu iyileştirilecek, iki görüntüleme yerine tek görüntüleme prosedürü uygulanacağı için zaman ve iş gücünden tasarruf sağlanacak, planlama aşamasında işaretlenen nokta sayısı azaldığı için süreç kısaltılacaktır. 

TÜSEB 2022  - Araştırmacı (Proje No: 2022-B-02)

Adı: Robot destekli yeni bir çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sisteminin geliştirilmesi

Başlangıç ve Bitiş tarihi: 1.06.2023-31.05.2024 

İçeriği: Bu projede, robot destekli yeni bir çerçevesiz stereotaktik beyin biyopsi sistemi önerilmektedir. Önerilen sistemde, kafa sabitleyiciyle ameliyat masasına sabitlenen hastadan sırayla MRI ve MRA çekimleri alınacak ve hasta direk ameliyathaneye sevk edilerek robotik biyopsisi yapılabilecektir. MRI/MRA inceleme ve işaretleme süreçlerinin geleneksel yöntemlere göre oldukça hızlı (yaklaşık 20 dakika) olacağı bu sistemde, dört alt yazılımın (kafatası kalınlık haritası yazılımı, beyin damar ağacı segmentasyon yazılımı, giriş noktası bulma yazılımı ve robotik operasyon yazılımı) “Robotik Biyopsi” adlı tek bir çatı yazılım altında birlikte çalışması sağlanacaktır. Çerçeve kullanılmaması, MRI-CT örtüştürmesi gibi kayıplı operasyonlara gerek duymaması, tek aşamalı olması, cerraha yardımcı yazılımlar sayesinde Giriş-Hedef ekseninin kısa ve damar girişi içermemesi, iğne çapından birkaç mm genişlikteki bir kesiden girilmesi ve Robotik sistemle hedef noktaya hassas ulaşılması önerilen sistemin avantajlarındandır. 

Tübitak 3501 - Yürütücü (Proje No: 215E075)

Adı: Su Borularındaki Sızıntının Tespiti İçin Orta-Ölçekli Kapsül Robot Prototipinin Üretilmesi

Başlangıç ve Bitiş tarihi: 01.05.2016 - 01.11.2017 

İçeriği: Bu projenin amacı, tek yönlü su akışının olduğu, çatal bağlantıları olmayan su borularında sızıntıya neden olan boruçatlaklarının konumunu doğru ve ucuz tespit edebilecek orta-ölçekli bir kapsül robot prototipini üretmektir. Bu robot, toprağın 1-3m altına döşenen ve =<200m bağlantı bölgelerine sahip kilometrelerce uzunluktaki >4”=101.6mm çapındaki su borularında çatlak olan yerleri tespit edebilecektir. Böylece yaşanan su kaybının engellenmesi ve boru denetim prosedürlerindeki arama/kazı gibi işlemler için harcanan emek, zaman ve paranın daha az bir seviyeye çekilmesi hedeflenmektedir. 

Tübitak 3001- Yürütücü Arge Başlangıç Desteği Programı (Proje No: 114E916)

Adı: Malatya’daki kayısı rekoltesinin bilgisayar görmesi teknikleriyle hesaplanması

Başlangıç ve Bitiş tarihi: 15.01.2015 - 01.07.2016 

İçeriği: Bu projede, İHA kullanılarak kayısı bahçelerinin üsten videoları elde edilmiş ve kayısı rekoltesi otomatik tespit edilmiştir. Geliştirilen sistem ana hatlarıyla veri toplama, veri işleme (bilgisayar görmesi ve yapay öğrenme teknikleri) ve test/analiz aşamalarını içermektedir. İHA'nın belirli koordinatlarda gezinti yapabilmesi özelliği kullanılarak kayısı bahçelerinden videolar elde edilmiştir. Veri işleme aşamasında, çim ve gölge eleme, ağaç/kayısı bölütleme, NN ile rekolte öğrenme işlemleri yapılmıştır. Düzgün ve ayrık ağaç yerleşimine sahip  bahçelerdeki rekolte tahmin doğruluğunun %95 seviyelerinde olduğu görülmüştür.