Diagrama del funcionamiento de la grúa portico

PLANOS

Simulaciones de tensión estática

Estrés:

Estrés= Modulo elástico x Tensión

Modulo elástico:

Modulo Elástico= Tensión/Deformación

Planos

Partes

Sistema de traslación (Tornillo Sin Fin)

Se optó este método por las siguiente razones:

• Alta reducción de velocidad en un espacio compacto.

• Autobloqueo para mayor seguridad.

• Operación suave y silenciosa.

• Transmisión de potencia a ángulos rectos, ideal para espacios limitados.

• Buena resistencia al desgaste, lo que prolonga la vida útil.

• Flexibilidad en el diseño para adaptarse a diversas necesidades.

• Capacidad para manejar cargas pesadas.

Los motores utilizados en la grúa ambos son de Corriente continua, antes de avanzar con sus caracteristicas y función necesitamos comprender:

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR DE CC

Un motor de corriente continua (CC) convierte la energía eléctrica en energía mecánica a través de la interacción de campos magnéticos. Aquí está el principio básico de su funcionamiento:

• Estructura básica: Un motor de CC típico tiene dos componentes principales: el estator, que es la parte estacionaria que produce un campo magnético fijo, y el rotor o armadura, que es la parte giratoria dentro del estator.

• Campo Magnético: El estator utiliza imanes o bobinas de alambre (electroimanes) para crear un campo magnético.

• Corriente en el Rotor: Cuando la corriente eléctrica pasa a través de las bobinas en el rotor, se crea otro campo magnético. La interacción entre el campo magnético del estator y el campo magnético inducido en el rotor produce una fuerza.

• Fuerza y Movimiento: La fuerza actúa sobre el rotor de tal manera que se opone a la dirección del campo magnético del estator, lo que hace que el rotor gire.

• Conmutación: Para mantener el movimiento giratorio, es necesario cambiar constantemente la dirección de la corriente en el rotor. Esto se logra mediante un conmutador y escobillas, que invierten periódicamente la corriente para que el rotor siga girando en una dirección.

El motor de CC es eficiente y tiene un buen control de velocidad, lo que lo hace adecuado para aplicaciones donde se requiere control preciso del movimiento y la velocidad.

Circuito

Partes:

Circuito Esquemático

// Definición de pines

const int motor1Pin1 = 2;

const int motor1Pin2 = 3;

const int motor2Pin1 = 4;

const int motor2Pin2 = 5;

const int enableMotor1 = 9;

const int enableMotor2 = 10;

const int buttonPin1 = 6;

const int buttonPin2 = 7;

const int buttonPin3 = 8;

const int potPin1 = A0;

const int potPin2 = A1;

int motorSpeed1 = 0;

int motorSpeed2 = 0;

int motor2State = 0;

bool lastButtonState3 = HIGH;

unsigned long lastDebounceTime3 = 0;

unsigned long debounceDelay = 50;

void setup() {

  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);

  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);

  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);

  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);

  pinMode(enableMotor1, OUTPUT);

  pinMode(enableMotor2, OUTPUT);

  // Activar resistencias pull-up internas

  pinMode(buttonPin1, INPUT_PULLUP);

  pinMode(buttonPin2, INPUT_PULLUP);

  pinMode(buttonPin3, INPUT_PULLUP);

}

void loop() {

  motorSpeed1 = map(analogRead(potPin1), 0, 1023, 0, 255);

  motorSpeed2 = map(analogRead(potPin2), 0, 1023, 0, 255);

  // Control de Motor 1

  if (digitalRead(buttonPin1) == LOW) { // Cambio en la lógica

    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);

    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);

    analogWrite(enableMotor1, motorSpeed1);

  } else if (digitalRead(buttonPin2) == LOW) { // Cambio en la lógica

    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);

    digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);

    analogWrite(enableMotor1, motorSpeed1);

  } else {

    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);

    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);

    analogWrite(enableMotor1, 0);

  }

  // Control de Motor 2

  bool reading = digitalRead(buttonPin3);

  if (reading != lastButtonState3) {

    lastDebounceTime3 = millis();

  }

  if ((millis() - lastDebounceTime3) > debounceDelay) {

    if (reading != motor2State) {

      motor2State = reading;

      if (motor2State == LOW) { // Cambio en la lógica

        controlMotor2();

      }

    }

  }

  lastButtonState3 = reading;

}

void controlMotor2() {

  static int state = 0;

  state++;

  if (state > 3) state = 0;

  switch (state) {

    case 0:

    case 2:

      digitalWrite(motor2Pin1, LOW);

      digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

      analogWrite(enableMotor2, 0);

      break;

    case 1:

      digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);

      digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

      analogWrite(enableMotor2, motorSpeed2);

      break;

    case 3:

      digitalWrite(motor2Pin1, LOW);

      digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);

      analogWrite(enableMotor2, motorSpeed2);

      break;

  }

}