자기장을 생성하기 위한 시스템을 연구합니다. 자기로봇이 구동되는 작동영역을 중심으로 자기장을 집중시키고 고출력 고주파 자기장을 생성하기 위해 다양한 형태의 자기구동시스템을 고안하고 있습니다. 

좌측에 보이는 자기구동시스템은 가장 최근에 개발된 것으로 최대 400mT의 자기장을 생성할 수 있으며 현재 인체 수용 가능 사이즈로는 세계 최고수준의 고출력 자기장을 생성할 수 있습니다. 해당연구는 2018년 IEEE Transactions on Industrial Electronics (IF: 7.503, 해당분야 상위 0.833%)에 게재되었습니다.

자기로봇은 외부의 자기장에 의하여 에너지를 공급받기 때문에 쉽게 소형화 할 수 있습니다. 특히 인체 내부에서 다양한 역할을 수행할 수 있는 의료용 자기로봇이 각광받고 있습니다. 우리 연구실은 특히 혈관치료용 로봇 및 카테터, 소화계용 캡슐로봇 등을 연구하고 있습니다. 

좌측에 보이는 로봇은 혈관치료용으로 개발된 것으로 혈관에 약물을 전달하고 폐색된 곳을 뚫는 용도로 사용할 수 있습니다. 해당연구는  2017년 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (IF: 4.943, 해당분야 상위 5.039%)에 게재되었습니다.

자기구동시스템 내에서 자기장을 제어하여 자기로봇을 원하는 방향으로 이동시키고 다양한 기능을 수행할 수 있는 제어방법을 개발하고 있습니다. 로봇을 안정적으로 제어하기 위한 전통적인 피드백 시스템부터 다수의 로봇을 동시에 제어하는 multi-agent control 등 여러 제어 기법을 탐색하고 연구하고 있습니다. 또한 제어를 위하여 로봇의 위치를 자기적으로 추적하는 magnetic localization도 주요 연구 주제입니다. 

좌측에 보이는 것은 단일 영구자석으로 이루어진 로봇을 제어하는 방법을 개발한 것입니다. 해당연구는  2015년 Journal of Applied Physics (IF: 2.37, 해당분야 상위 45%)에 게재되었습니다.