parameters: g = 9.8, l1 = 0.1, l2 = 0.08, m1 = 0.2, m2 = 0.1
The step size of the fourth-order Runge-Kutta method: 0.001

Lyapunov exponents (log with base-e): 2.4638, 0.0007,-0.0009, -2.4636

二重振り子は、エネルギーが保存される保存系なので、リアプノフ指数の総和はゼロとなります。また、第2リアプノフ指数と第3リアプノフ指数の値は、理論的にはゼロになります。これは、エネルギー多様体の法線方向とフローの進行方向に対応しているためです。

The double pendulum is a conserved system in which the energy is conserved, so the sum of the Lyapunov exponents is zero.  The values of the second and third Lyapunov exponents are theoretically zero.  This is because they correspond to the normal direction of the energy manifold and the direction of flow.

Reference

Chaos in a double pendulum

Troy Shinbrot, Celso Grebogi, Jack Wisdom and James Alan Yorke

American Association of Physics 60, pp. 491–499, 1992.

DOI: 10.1119/1.16860

Double pendulum: An experiment in chaos

R. B. Levien and Sze Meng Tan

American Association of Physics 61, pp. 1038–1044, 1993.

DOI: 10.1119/1.17335