株式会社LOCTでは、Small SLAM Sensor（S3）と称して下の写真に示すようなデバイスの開発を行いました。S3の主な特徴は以下になります。

• 5V、2Aの電源をUSBタイプCで給電するのみで、2D LiDARを用いたSLAMや自己位置推定、オドメトリなどの機能を実行することが可能

• Linux OSやRobot Operating System（ROS）といったソフトウェアを使用しなくとも、PCとS3をイーサーネットケーブルで接続すだけで、内蔵されているWeb UIからSLAM、自己位置推定、オドメトリに関する操作が可能

• 位置や速度といった情報や、レーザーセンサーやIMUのデータも取得可能

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S3の特徴

S3はWeb UIを搭載しています。PCを用意いただき、S3とPCをイーサーネットケーブルで接続するだけで、地図構築や位置推定の機能を使用することができます。Web UIからの操作が可能なため、Windows OSやMac OSのPCからでも操作することができます。また位置や速度の推定結果や、レーザーセンサーやIMUのセンサーデータもイーサーネットケーブルを経由して取得することができます。

現在、地図構築や位置推定など、自律移動に必要な機能は、ROSを用いて実装することが一般的になっています。しかしROSを利用するためには、Linux OSの使い方を学習する必要などがあり、初学者にとって簡単とは言えないものとなっています。特にWindowsユーザーにとっては、ROSが便利であることは理解していても、なかなか手が出しにくいものになっていることもあります。S3は、Linux OSやROSを利用しなくとも、自律移動における重要な役割を担うSLAMや自己位置推定の機能を実行してくれます。そのため自律移動ロボットの開発などが容易になります。

またS3には、地図のダウンロードとアップロード機能があります。そのため1つの地図を共有して、複数台のS3で同時に位置推定を行うことも可能です。複数ロボットの協調制御などを行うとき、1台1台で位置推定の機能を設定するのは煩雑になりますが、S3を用いればそういった複数ロボットの協調も容易に行うことができるようになります。

ユーザーマニュアルとSDK

ユーザーマニュアルと、C++とPythonのSDKを公開しています。それぞれサンプルプログラムも用意しているため、プログラミング経験のある方なら簡単にS3の取得するデータを自身のプログラムに組み込むことが可能です。

S3を使用する前には必ずユーザーマニュアルをご覧ください。

ユーザーマニュアルへのリンク 

SDKへのリンク 

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