Pero centrándonos en la historia más difundida sobre Lancelot, sabemos que tuvo un origen noble, siendo hijo del rey Ban de Benoic. Pero quien realmente lo cría es la misteriosa Dama del Lago, por lo que es llamado Lancelot del Lago. Ella lo educa como un caballero, y a la edad de quince años parte para servir al Rey Arturo.

Pronto se convierte en su más fiel y aguerrido caballero, llevando a cabo grandes hazañas. Arturo le encomienda la misión de escoltar a su esposa, la reina Ginebra. Pero cuando surge el amor entre ambos, el hasta ahora incondicional amigo de Arturo, no puede resistirse. De este modo, traiciona a su rey, lo que desatará una serie de trágicos acontecimientos.

Posteriormente, debe rescatar a Elaine, hija del rey Pelles. Pero ella se enamora locamente de él, y cuando Lancelot se niega a ceder a sus deseos, ella, mediante un hechizo, se hace pasar por Ginebra para seducirlo. Cuando él descubre el engaño, la abandona, pero de esta unión pasajera nacerá Galahad, quien se convertirá en un famoso caballero.

Ginebra rechaza a Lancelot cuando conoce su aventura con Elaine. Pero Arturo se entera de la traición, y los castiga, condenándola a ella a la hoguera y a él al destierro. Lancelot decide rescatarla y regresa, enfrentándose a sus antiguos amigos y al rey, creando una división en el reino.

Finalmente, cuando Arturo muere a manos de su traidor sobrino Mordred, Lancelot y Ginebra, arrepentidos de sus actos, se convierten en monje y monja respectivamente, permaneciendo recluidos hasta su muerte. Será Galahad, el hijo del pecado de Lancelot, quien reivindique su nombre. Siendo alguien puro y de nobles sentimientos, se convertirá en uno de los mejores caballeros de estas leyendas.