Ejemplo "Péndulo Invertido 1D": este escenario o sistema, busca alcanzar el equilibrio en determinado set point de la posición o ángulo de rotación del péndulo. Para ello, se pueden usar varios set points y algoritmos para llegar a ellos.
Lo primero que se recomienda es establecer los parámetros del sistema de una manera conocida:
En el caso de la gravedad, volverla negativa es un primer paso, para que el péndulo tienda hacia abajo.
Luego acortar la longitud del péndulo para que su momento de inercia sea menor. También se podría reducir la masa en su extremo.
Finalmente se implementa el algoritmo, y se da a iniciar simulación. En caso de que se trabe, siempre se puede perturbar el sistema, reiniciarlo o refrescar la página (F5). En este ejemplo se usó los parámetros: 0.5 de masa, 1 de longitud, -9.9 de gravedad.
