形態：体長は4㎝前後のものが多い。体節は36節で、背鱗は18対持ち、頭部から尾部までを覆う。背鱗は地色が黄土色っぽく、褐色や灰色の斑模様が散在する。斑の入り方が個体ごとに異なり、模様は様々。背鱗には短い縁毛が生え、外側の方に細かいこぶ状の突起を持ち、特に体前方と後方のものは低い円錐形の突起もある。頭部はウロコに覆われて見えにくいが、黒い眼点を2対持つ。中央感触手と両側感触手は3本とも同じくらいの長さで、褐色の縞模様がある。その脇から長く伸びる副感触手には、非常に細かい毛が生える。疣足からは金色の短い背剛毛と腹剛毛が目立ち、ひょろっとした背触糸にはまたしても褐色の縞がある。

その他：背鱗が18対なので、18＝3×6（み・ろく）というある種のだじゃれによる和名。ウロコムシの仲間は、種によって背鱗の数が決まっており、その数の音読に由来する和名が付けられている（吉岡, 2000）。サンハチウロコムシも同様で、背鱗が12対＝24枚＝3×8（さん・はち）。