A cidade foi fundada com o nome de Altamira do Caceres, em 30 de Junho do 1577 pelo capitão Juan Andres Varela. Em 1786 forma-se o Estado Barinas e os territórios do Estados Barinas - Apure, se dividiu em Estado de Barinas e Estado de Apure, depois passou a chamar-se estado de Zamora como ainda hoje Barinas. 

Época Pré-Colombiana:

Antes da chegada dos europeus, a região que hoje faz parte do estado de Barinas era habitada por diversos povos indígenas, como os chaimas, guamos, capagotos e motilones. Esses grupos mantinham suas próprias estruturas sociais, culturas e sistemas de subsistência.

Época da Conquista e Colonização:

 conquista espanhola no século XVI trouxe mudanças significativas para a região. 

Barinas desempenhou um papel crucial na luta pela independência da Venezuela. Em 1810, uniu-se ao movimento independentista liderado por Simón Bolívar e outros patriotas.

Época Republicana:

Com a independência da Venezuela, Barinas tornou-se uma entidade federal. Ao longo dos anos, experimentou mudanças políticas e sociais, incluindo a abolição da escravidão em 1854. A economia do estado continuou centrada