Asteroid terkadang disebut dengan planet kecil, karena berasal dari sisa bongkahan batu langit dengan ukuran beragam dan tidak beraturan sisa pembentukan tata surya di 4,6 miliar tahun lalu. Sebagian besar asteroid dapat ditemukan di antara Mars dan Jupiter. Asteroid ini bergerombol membentuk gugusan menyerupai sabuk yang mengorbit matahari. 

Ukuran asteroid bervariasi dari Vesta, yang merupakan asteroid terbesar dengan diameter sekitar 329 mil (530 kilometer), hingga benda-benda yang berukuran kurang dari 33 kaki (10 meter). Total massa dari semua asteroid jika digabungkan adalah kurang dari massa Bulan Bumi. Jumlah asteroid yang diketahui saat ini setidaknya 1,370,401. Jumlah ini termasuk planet kerdil dan objek di Sabuk Kuiper.