Câmpus Itajaí - Departamento de Engenharia Elétrica - Bacharelado em Engenharia Elétrica

Desenvolvimento de simulador 3D de máquina portuária do tipo Reach Stacker

Alunos: Fabricio Simoes Fonseca Hermes, Isabelli Sasdelli Tavares e Nefi Augusto de Nobrega Estork.

Orientador: Prof. Sergio A. B. Petrovcic, Dr. Eng.

Resultados

Dentro os objetivos específicos propostos, diversos itens foram completados, como a implementação do hardware dos componentes da cabine, como pedal de freio e base para volante. O volante foi reaproveitado, estudado e acoplado em uma base desenvolvida para suporte. O joystick foi inserido em uma base de apoio previamente desenvolvida, com alguns aprimoramentos de pintura, solda e identificação. A comunicação entre hardware e software foi realizada com sucesso, com a devida calibração do Arduíno Leonardo como joystick e sua configuração dentro do Unity no sistema de Input.

Figura 1: Hardwares desenvolvidos e/ou acoplados: volante, pedais de freio e acelerador, base para volante, aprimoramento da base do joystick.

Fonte: Autores.

Foi feita a aquisição do modelo 3D da RSK, de acordo com os modelos compatíveis com a máquina real encontrada no Porto de Itajaí. O cenário portuário foi desenvolvido dentro do Unity, baseado no Porto de Itajaí, levando em consideração as características de desnível de pátio, empilhamento de contêineres, fluxo de pátio, etc.


Figura 2: Cenário portuário desenvolvido.

Fonte: Autores.

Não foi possível implementar todas as funções reais da máquina, devido a grande dificuldade de lidar com os pivots e alinhamento dos eixos dos diferentes componentes, mesmo após a modelagem no 3DS Max. Porém, mesmo que a movimentação não ocorresse conforme o planejado, foram desenvolvidos os scripts e relacionados com os devidos componentes. A movimentação da lança e do spreader foi realizada com sucesso, inclusive com a comunicação do joystick.

Como não foi possível implementar todas as funções, deu-se atenção também no desenvolvimento de atividades secundárias que também eram de interesse no projeto, como implementar a iluminação de acoplamento do spreader e espelhos retrovisores, conforme Figura 3.

Figura 3: Melhorias desenvolvidas - Iluminação na lança e retrovisores.

Fonte: Autores.

Apresentação PI3 - Simulador Reach Stacker.mp4

Os resultados e o procedimento de desenvolvimento podem ser vistos mais detalhadamente no vídeo ao lado.