Paraíba do Sul é o município pioneiro da Serra Fluminense, disseminadora de civilização no que se chamava no século XVIII Sertão da Parahyba e que fazia parte da Capitania do Paraíba do Sul.

O município nasceu junto a um remanso descoberto no rio Paraíba do Sul em 1681 por Garcia Rodrigues Paes filho de Fernão Dias Paes Leme. O moço de 20 anos sabia que o raro remanso do caudaloso rio estava em cima da cidade do Rio de Janeiro, porto de mar que pretendia ligar às minas de pedras preciosas descobertas por seu pai, falecido naquele mesmo ano. Em Lisboa, em 1682, teve a decepção de sabê-las apenas turmalinas, mas prometeu a Pedro II o mais direto caminho que pode haver entre as minas e o mar. O rei prometeu-lhe terras e privilégios, desde que descobertos ouro e pedras preciosas.

Em 1683, Garcia abriu sobre o remanso a fazenda origem do município, quinze anos depois, descoberto o ouro, o canteiro-de-obra do Caminho que os historiadores chamam Novo. A Fazenda da Parahyba abasteceu com roças de milho, peixe do rio e caça da mata virgem a frente-de-trabalho de índios puris escravizados pelos agregados de Garcia, curibocas guainás do Planalto de São Paulo. De 1698 a 1700 abriu o trecho do Paraíba ao Rio de Janeiro, e até 1704 o que atingiu a Serra da Mantiqueira. Aí, na região da atual Barbacena, o Caminho Novo se juntou ao Velho, que vinha de São Paulo.

• Praça marquês de São João Marcos: mais conhecida como Jardim Velho a praça se encontra no centro da cidade. Nela e em seu entorno que se realizam festividades populares da cidade como o carnaval e o Encontro Nacional de Motociclistas realizado anualmente. A praça é composta por palmeiras imperiais que foram colocadas em fileiras em formato de cruz em novembro de 1868. No centro existe um coreto que antigamente era utilizado para apresentações de bandas de música da cidade.[16]

• Ponte da Parahyba: construída sobre o rio Paraíba do Sul pelo Barão de Mauá é composta por cinco pilares construídos sobre as rochas do rio que dão sustento a um elaborado sistema de vigamento metálico treliçado com grande valor histórico. Foi inaugurada em 13 de dezembro de 1857 sendo que até o ano de 1859 era cobrado pedágio aos seus usuários.

• Pedra de Monte Cristo: formação rochosa do município envolvida de lendas e mistérios.[17]

• Cachoeira de Monte Christo: localiza-se em Engenheiro Carvalhaes à 23 quilômetros do centro da cidade. Possui aproximadamente 100 metros de altura. Suas águas são transparentes e frias.

• Parque das Águas Minerais Salutaris

• Pedra da Tocaia

• Estação Ferroviária de Paraíba do Sul e Centro Cultural Luis Carlos Tavares Coelho

• Museu Tiradentes: conhecido também como Museu da Inconfidência foi inaugurado em 1972 e encontra-se instalado numa pequena casa no distrito de Inconfidência, Sebollas. O Museu foi criado para expor um resultado de escavação feita no antigo cemitério e capela de Sant'Ana que foram achados ossos atribuídos ao braço e tórax esquerdo de Tiradentes.