Research

近年，固定な場所に情報を投影することだけに満足せず，どこでも情報投影のできる移動プロジェクションが求められる．このようなニーズを背景に，プロジェクタを搭載した移動ロボットが開発された．例えば，株式会社Cerevoが開発したTipronは，プロジェクタ機能に加え，移動ロボットを搭載，壁や天井のどこにでも角度を変えて80インチのプロジェクションができる. また，様々なシーンで生活をサポートしてくれる家庭用ロボットKeeckerは，プロジェクタ，スピーカー，カメラやセンサなどを搭載し，自宅を自在に自走しながらエンタテインメントから防犯まであらゆるシーンで活躍している. さらに，立命館大学の李研究室では，2006年から人に対してより分かりやすく快適な情報提供を目的として，人間中心型情報投影ロボット，Ubiqutious Displayを開発してきた.

これらの問題を解決するために，ミニUDと呼ばれる学習用カメラ・プロジェクタ搭載移動ロボットを提案する．学習者がミニUDを活用して，移動ロボットからカメラ・プロジェクタまでの様々な知識と融合技術を体験しながら学べることを目的としている．

ミニUD（Mini Ubiquitous Display）は，カメラ・プロジェクタ搭載の対向二輪型移動ロボットであり，ラズベリーパイが全システムを制御する．車体はギヤ付きDCモータとロータリエンコーダからなるものが使われ，車体の上部には小型DLPプロジェクタとRGBカメラを搭載する．また，カメラ・プロジェクタのチルト角はアクチュエータによってコントロールされ，投影を行う.

移動ロボットの制御とキャリブレーションや画像投影を体験的に学習することができ，移動ロボット知識やカメラ・プロジェクタ知識を学習できる教材を開発し，基礎知識を学ぶ同時に，課題探求能力や問題解決能力を養えるようにする．小型カメラ・プロジェクタ移動ロボットが提供され，異なるレベルの人でもプログラミングすることができ，研究初心者がいち早く本格的なロボット，あるいはカメラ・プロジェクタ研究ができるようにする．