As Guardas Municipais ou, Guardas Civis Metropolitanas, surgiram no Brasil no período feudal e tinham a incumbência de proteger as propriedades e zelar pela segurança das cidades. O Regimento de Cavalaria Regular da Capitania de Minas Gerais, organizado em 09 de junho de 1775, ao qual pertenceu o Alferes Joaquim José da Silva Xavier, o Tiradentes, foi a primeira instituição policial remunerada pelo erário. Essa corporação é considerada como predecessora da Guarda Municipal Permanente.
Com a chegada da Família Real Portuguesa no Brasil, em 13 de maio de 1809 foi criada a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, embrião da Guarda Municipal do Rio de Janeiro. Ao deixar o trono, Dom Pedro I incumbe ao seu filho o destino do país e, neste momento conturbado, por meio da Regência Trina Provisória, em 14 de junho de 1831 é criada de fato com esta denominação em cada Distrito de Paz a Guarda Municipal, dividida em esquadras. Em 18 de agosto de 1831, é publicada a lei que estabelece a Guarda Nacional e extingue no mesmo ato as Guardas Municipais, Corpos de Milícias e Serviços de Ordenanças.
Em 10 de outubro do mesmo ano, através de Decreto Regencial, foram reorganizados os corpos de municipais, agora incorporados ao Corpo de Guardas Municipais Permanentes, nova nomenclatura da Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, subordinada ao Ministro da Justiça e ao Comandante da Guarda Nacional. No mesmo documento, os Presidentes das demais províncias foram autorizados a também criarem suas Guardas. O Corpo de Guardas Permanentes teve destaque desde a sua concepção. Desdobravam-se entre o policiamento da cidade e a participação em movimentos armados ocorridos nos demais pontos do território brasileiro. Durante o período militar as guardas foram praticamente extintas, devido à transferência da competência da segurança pública para os Estados. Voltaram à cena na Constituição de 1988 com o fim de proteger bens, serviços e instalações.
Ao longo desses duzentos anos, é possível afirmar que a evolução das Guardas Municipais acaba se confundindo com a própria história da Nação. Em muitos momentos esta força se destacou vindo a originar novas instituições em consonância com o momento político vigente. Com a missão principal de promover o bem social, esta instituição esteve desde o princípio diretamente vinculada à sua comunidade, foi e é um reflexo dos interesses da população.
´´Assegurar a observância dos patrimônios públicos e o respeito aos direitos dos cidadãos, conduzir ações de segurança urbana, priorizando aquelas de natureza preventiva e de repressão qualificada, com foco na manutenção da ordem pública, na solução pacífica de conflitos e no gerenciamento de riscos.``