El escudo de Millonarios es el emblema oficial del club, el cual se emplea para identificar al club 'embajador'. En sus inicios, cuando el equipo se llamaba Club Municipal de deportes, se adoptó como escudo aquel que pertenecía a la municipalidad, además de emplear los colores oficiales, blanco y negro.115​ Desde su fundación como Club Deportivo Los Millonarios el escudo ha mantenido los siguientes elementos: silueta de piel de toro o casulla, la cual se mantiene hasta la actualidad; una partición de tajado, mostrando en la parte superior el color azul y en la inferior el color blanco; en la parte superior posan dos aros blancos entrelazados, y en la parte inferior posa la letra 'M', de Millonarios. Anteriormente estaban las siglas 'CM', haciendo referencia a su antiguo nombre 

En 1937 un grupo de estudiantes del Colegio Mayor de San Bartolomé ubicado en el Centro Histórico de Bogotá, decidieron formar un equipo de fútbol, con el objetivo de enfrentarse a los equipos de otros sectores de la ciudad.

Los primeros partidos del equipo se jugaron en los terrenos de la finca "La Merced" del Colegio en ese entonces, donde hoy queda el Colegio San Bartolomé la Merced, y el barrio La Merced. Algunos jóvenes deseaban llamarlo Unión Juventud y otros querían el nombre de Unión Bogotana. Al poco tiempo el equipo, que no contaba con ningún apoyo oficial, comenzó a ganar apoyo popular y ya que no se habían podido decidir por ninguno de los dos nombres, jugaba un partido con uno de los dos nombres y al siguiente con el otro y posteriormente bajo el nombre de Juventud Bogotana, una unión de ambas denominaciones.29​