ต้นกำเนิดเริ่มต้นในยุโรปที่อิตาลีในช่วงต้นศตวรรษที่ 15 (ประมาณปี 1430) จากการเล่นเกม (Tarocchi) ก่อนที่มันจะถูกนำมาใช้ในการพยากรณ์และการทำนายโชคชะตาไพ่ชุดแรกถูกสร้างขึ้นโดยครอบครัว Visconti ในเมืองมิลาน ประเทศอิตาลี ชุดไพ่ทาโร่ที่เก่าแก่ที่สุดที่ยังคงมีอยู่ในปัจจุบันคือชุดไพ่ทาโร่ของ Visconti-Sforza ในช่วงแรก ไพ่ทาโร่ถูกใช้เป็นเกมไพ่สำหรับการเล่นในสังคมชนชั้นสูงและเป็นที่นิยมในหมู่ขุนนางในยุโรป ไพ่ทาโร่มีการพัฒนาในลักษณะของการ์ดที่มีสัญลักษณ์และรูปภาพที่แตกต่างกัน โดยมีการแบ่งเป็นสองกลุ่มหลัก ได้แก่ ไพ่ใหญ่ (Major Arcana) และไพ่เล็ก (Minor Arcana) ในการเปลี่ยนแปลงสู่การพยากรณ์ในช่วงศตวรรษที่ 18 ไพ่ทาโร่เริ่มถูกใช้ในการพยากรณ์และการทำนายโชคชะตา โดยนักพยากรณ์ชาวฝรั่งเศส Jean-Baptiste Alliette หรือที่รู้จักในชื่อ Etteilla เป็นหนึ่งในบุคคลแรกที่เผยแพร่การใช้ไพ่ทาโร่เพื่อการพยากรณ์การตีความไพ่ นักพยากรณ์และนักคิดต่าง ๆ เริ่มตีความความหมายของไพ่ทาโร่ในแง่ของจิตวิญญาณและศาสนา ทำให้ได้รับการยอมรับในฐานะเครื่องมือสำหรับการทำนาย ในการเป็นที่รู้จักในระดับนานาชาติ ไพ่ทาโร่เริ่มได้รับความนิยมในหลายประเทศและหลายวัฒนธรรม โดยมีการเผยแพร่ไปยังประเทศต่าง ๆ เช่น อังกฤษ เยอรมนีและสหรัฐอเมริกา รวมทั้ง ในศตวรรษที่ 19 และ 20 การออกแบบเริ่มมีการเปลี่ยนแปลงและพัฒนา โดยมีการสร้างชุดไพ่ที่มีรูปแบบและธีมที่หลากหลาย ในยุคปัจจุบันไพ่ทาโร่มีการใช้งานอย่างแพร่หลายทั้งในด้านการพยากรณ์ การค้นหาตนเอง การสร้างสรรค์ศิลปะและยังได้ขยายสู่แพลตฟอร์มดิจิทัล เช่น แอพพลิเคชันและเว็บไซต์ที่ให้บริการการอ่านไพ่ทาโร่การศึกษาประวัติและวิวัฒนาการของไพ่ทาโร่จะช่วยให้เข้าใจถึงความสำคัญและการเปลี่ยนแปลงของเครื่องมือนี้ในสังคมต่าง ๆ ตลอดจนบทบาทที่มันมีในด้านจิตวิญญาณและศิลปะ