ไพ่ทาโรต์ (Tarot) หรือไพ่ยิปซี มีประวัติศาสตร์มาอย่างยาวนาน โดยมีพัฒนาการมาจากเกมไพ่ในยุโรปยุคกลางจนกลายมาเป็นเครื่องมือในการทำนายในปัจจุบันต้นกำเนิดไพ่ทาโรต์ปรากฏขึ้นครั้งแรกในยุโรปช่วงกลางศตวรรษที่ 15 ในรูปแบบของเกมไพ่ที่เรียกว่า "tarocchi" หรือ "tarot" ซึ่งเป็นที่นิยมในอิตาลีและฝรั่งเศสวิวัฒนาการในยุคแรกมีลักษณะแตกต่างจากไพ่ทาโรต์ที่คุ้นเคยในปัจจุบัน โดยมีการพัฒนาและเปลี่ยนแปลงรูปแบบมาเรื่อย ๆ ทั้งในด้านจำนวนไพ่และสัญลักษณ์ต่าง ๆ ในช่วงปลายศตวรรษที่ 18 เริ่มมีการนำมาใช้ในการทำนายและเชื่อมโยงกับศาสตร์ลึกลับต่าง ๆ เช่น โหราศาสตร์
ความนิยมเริ่มจากศตวรรษที่ 19 ไพ่ทาโรต์ได้รับความนิยมมากขึ้นในฐานะเครื่องมือในการทำนาย โดยมีการพิมพ์ออกมาหลายสำรับที่มีความแตกต่างกันในด้านรูปแบบและการตีความ ศตวรรษที่ 20 ไพ่ทาโรต์เป็นที่รู้จักอย่างแพร่หลายทั่วโลก โดยเฉพาะสำรับ Rider-Waite-Smith ซึ่งเป็นสำรับที่ได้รับความนิยมมากที่สุดและเป็นต้นแบบของไพ่ทาโรต์ในปัจจุบัน ส่วนไพ่ทาโรต์ในประเทศไทยมักถูกเรียกว่าไพ่ยิปซี เนื่องจากมีความเชื่อว่าชาวยิปซีเป็นผู้เผยแพร่ศาสตร์การทำนายด้วยไพ่ทาโรต์ ความนิยมในประเทศไทยมีในช่วงไม่กี่สิบปีที่ผ่านมานี้เอง โดยมีผู้สนใจศึกษาและใช้ไพ่ทาโรต์ในการทำนายและพัฒนาตนเองเพิ่มมากขึ้น
ต้นกำเนิดเริ่มต้นในยุโรปที่อิตาลีในช่วงต้นศตวรรษที่ 15 (ประมาณปี 1430) จากการเล่นเกม (Tarocchi) ก่อนที่มันจะถูกนำมาใช้ในการพยากรณ์และการทำนายโชคชะตาไพ่ชุดแรกถูกสร้างขึ้นโดยครอบครัว Visconti ในเมืองมิลาน ประเทศอิตาลี ชุดไพ่ทาโร่ที่เก่าแก่ที่สุดที่ยังคงมีอยู่ในปัจจุบันคือชุดไพ่ทาโร่ของ Visconti-Sforza ในช่วงแรก ไพ่ทาโร่ถูกใช้เป็นเกมไพ่สำหรับการเล่นในสังคมชนชั้นสูงและเป็นที่นิยมในหมู่ขุนนางในยุโรป ไพ่ทาโร่มีการพัฒนาในลักษณะของการ์ดที่มีสัญลักษณ์และรูปภาพที่แตกต่างกัน โดยมีการแบ่งเป็นสองกลุ่มหลัก ได้แก่ ไพ่ใหญ่ (Major Arcana) และไพ่เล็ก (Minor Arcana) ในการเปลี่ยนแปลงสู่การพยากรณ์ในช่วงศตวรรษที่ 18 ไพ่ทาโร่เริ่มถูกใช้ในการพยากรณ์และการทำนายโชคชะตา โดยนักพยากรณ์ชาวฝรั่งเศส Jean-Baptiste Alliette หรือที่รู้จักในชื่อ Etteilla เป็นหนึ่งในบุคคลแรกที่เผยแพร่การใช้ไพ่ทาโร่เพื่อการพยากรณ์การตีความไพ่ นักพยากรณ์และนักคิดต่าง ๆ เริ่มตีความความหมายของไพ่ทาโร่ในแง่ของจิตวิญญาณและศาสนา ทำให้ได้รับการยอมรับในฐานะเครื่องมือสำหรับการทำนาย ในการเป็นที่รู้จักในระดับนานาชาติ ไพ่ทาโร่เริ่มได้รับความนิยมในหลายประเทศและหลายวัฒนธรรม โดยมีการเผยแพร่ไปยังประเทศต่าง ๆ เช่น อังกฤษ เยอรมนีและสหรัฐอเมริกา
ศตวรรษที่ 19 ไพ่ทาโรต์ได้รับความนิยมอย่างแพร่หลายในฐานะเครื่องมือในการทำนาย โดยมีการพิมพ์ออกมาหลายสำรับที่มีความแตกต่างกันในด้านรูปแบบและการตีความ ในปี 1909 สำรับ Rider-Waite-Smith ได้รับการตีพิมพ์ ซึ่งเป็นสำรับที่ได้รับความนิยมมากที่สุดและเป็นต้นแบบของไพ่ทาโรต์ที่ใช้กันแพร่หลายในปัจจุบัน ศตวรรษที่ 20 และ 21 ในยุคปัจจุบันไพ่ทาโร่มีการใช้งานอย่างแพร่หลายทั้งในด้านการพยากรณ์ การค้นหาตนเอง การสร้างสรรค์ศิลปะและยังได้ขยายสู่แพลตฟอร์มดิจิทัล เช่น แอพพลิเคชันและเว็บไซต์ที่ให้บริการการอ่านไพ่ทาโร่การศึกษาประวัติและวิวัฒนาการของไพ่ทาโร่จะช่วยให้เข้าใจถึงความสำคัญและการเปลี่ยนแปลงของเครื่องมือนี้ในสังคมต่าง ๆ ตลอดจนบทบาทที่มันมีในด้านจิตวิญญาณและศิลปะ ไพ่ทาโรต์ยังคงได้รับความนิยมและพัฒนาอย่างต่อเนื่อง โดยมีการสร้างสรรค์สำรับใหม่ ๆ ที่มีความหลากหลายในด้านรูปแบบ ศิลปะ และการตีความ เพื่อตอบสนองความสนใจที่หลากหลายของผู้คนทั่วโลก
ในศตวรรษที่ 20 การออกแบบเริ่มมีการเปลี่ยนแปลงและพัฒนา โดยมีการสร้างชุดไพ่ที่มีรูปแบบและธีมที่หลากหลาย ในยุคปัจจุบันไพ่ทาโร่มีการใช้งานอย่างแพร่หลายทั้งในด้านการพยากรณ์ การค้นหาตนเอง การสร้างสรรค์ศิลปะและยังได้ขยายสู่แพลตฟอร์มดิจิทัล เช่น แอพพลิเคชันและเว็บไซต์ที่ให้บริการการอ่านไพ่ทาโร่การศึกษาประวัติและวิวัฒนาการของไพ่ทาโร่จะช่วยให้เข้าใจถึงความสำคัญและการเปลี่ยนแปลงของเครื่องมือนี้ในสังคมต่าง ๆ ตลอดจนบทบาทที่มันมีในด้านจิตวิญญาณและศิลปะ โดยเชื่อมโยงสัญลักษณ์และภาพบนไพ่กับศาสตร์ลึกลับต่าง ๆ เช่น โหราศาสตร์ นักวิชาการชาวฝรั่งเศส Antoine Court de Gébelin เป็นผู้บุกเบิกการตีความไพ่ทาโรต์ในเชิงสัญลักษณ์ โดยเชื่อว่าไพ่ทาโรต์มีความเชื่อมโยงกับความรู้โบราณของอียิปต์ นักไสยศาสตร์ชาวฝรั่งเศส Etteilla ได้พัฒนาแนวคิดของ Gébelin ต่อไป โดยสร้างระบบการทำนายด้วยไพ่ทาโรต์ที่เป็นระบบมากขึ้น และออกแบบสำรับใหม่ที่เน้นการทำนายโดยเฉพาะ