ในพระอุปถัมภ์สมเด็จพระเจ้าภคินีเธอ เจ้าฟ้าเพชรรัตนราชสุดา สิริโสภาพัณณวดี (อังกฤษ: National Scout Organization of Thailand; NSOT) เป็นองค์การที่ดูแลเกี่ยวกับการลูกเสือในประเทศไทย ก่อตั้งขึ้นเมื่อ พ.ศ. 2454 และได้เข้าร่วมสมัชชาลูกเสือโลกเมื่อ พ.ศ. 2465ในปี พ.ศ. 2553 คณะลูกเสือแห่งชาติ มีสมาชิกกว่า 1,360,869 คน
พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อพระชนมายุได้ 13 พรรษา ได้เสด็จไปทรงศึกษา ณ ประเทศอังกฤษ ระหว่างที่ทรงศึกษาอยู่นั้น ได้ทรงทราบเรื่องการสู้รบเพื่อรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ของลอร์ด เบเดน โพเอลล์ (Lord Baden Powell) ซึ่งตั้งกองทหารเด็กเป็นหน่วยสอดแนมช่วยรบในการรบกับพวกบัวร์ (Boar) จนประสบผลสำเร็จ และตั้งกองลูกเสือแห่งแรกที่ประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. 2450 เมื่อพระองค์เสด็จนิวัติสู่ประเทศไทยก็ได้ทรงจัดตั้งกองเสือป่า (Wild Tiger Corps) ขึ้นเมื่อวันที่ 6 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 มีจุดมุ่งหมายเพื่อฝึกหัดให้ข้าราชการและพลเรือนได้เรียนรู้วิชาทหาร ต่อจากนั้นอีก 2 เดือน ก็ได้พระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 ด้วยมีพระราชปรารภว่า เมื่อฝึกผู้ใหญ่เป็นเสือป่า เพื่อเตรียมพร้อมในการช่วยเหลือชาติบ้านเมืองแล้ว เห็นควรที่จะมีการฝึกเด็กชายปฐมวัยให้มีความรู้ทางเสือป่าด้วย เมื่อเติบโตขึ้นจะได้รู้จักหน้าที่และประพฤติตนให้เป็นประโยชน์ต่อชาติบ้านเมือง
จากนั้น ทรงตั้งกองลูกเสือกองแรก ขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (วชิราวุธวิทยาลัย ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือ ตามโรงเรียนต่างๆ รวมถึงกำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น ทั้งพระราชทานคำขวัญแก่ลูกเสือว่า “เสียชีพอย่าเสียสัตย์” โดยผู้ที่นับว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรกคือ นายชัพน์ บุนนาค ซึ่งต่อมาได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น “นายลิขิตสารสนอง”
· พ.ศ. 2463 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย จำนวน 4 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 1 (1st World Scout Jamboree) ซึ่งจัดเป็นครั้งแรกของโลก ณ อาคารโอลิมเปีย กรุงลอนดอน ประเทศอังกฤษ
· พ.ศ. 2465 คณะลูกเสือไทย ได้สมัครเข้าเป็นสมาชิกของสมัชชาลูกเสือโลก ซึ่งขณะนั้นมีสมาชิกรวมทั้งสิ้น 31 ประเทศ ประเทศทั้ง 31 ประเทศนี้ นับเป็นสมาชิกรุ่นแรก หรือสมาชิกผู้ก่อการจัดตั้ง (Foundation Members) สมัชชาลูกเสือโลกขึ้นมา
· พ.ศ. 2467 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย 10 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก
ครั้งที่ 2 ณ ประเทศเดนมาร์ก
พ.ศ. 2482 มีการบัญญัติให้ คณะลูกเสือมีสภาพเป็นนิติบุคคล มีวัตถุประสงค์เพื่อฝึกและอบรมกุลบุตรกลุธิดาให้เป็นพลเมืองดี โดยไม่เกี่ยวข้องกับลัทธิการเมืองใดๆและให้มีสภากรรการกลางเป็นผู้ดำเนินการบริหารงานและออกกฎข้อบังคับต่างๆ จึงถือได้ว่า ปีดังกล่าวเป็นปีที่ได้กำเนิดคณะลูกเสือเเห่งชาติ
พ.ศ. 2490 มีการนำร่างพระราชบัญญัติออกมาใช้อีกฉบับ โดยเพิ่มวัตถุประสงค์เพื่ออบรมอนุชนให้เป็นพลเมืองดีตามจารีตประเพณีของบ้านเมืองและนานาชาติ และบัญญัติให้พระมหากษัติให้พระมหากษัตริย์ทรงดำรงตำแหน่งพระบรมราชูปถัมภ์ของคณะลูกเสือแห่งชาติหลังจากนั้นกิจการลูกเสือก็ได้ซบเซาลง
พ.ศ. 2506 สมเด็จพระเจ้าภคินีเธอ เจ้าฟ้าเพชรรัตนราชสุดา สิริโสภาพัณณวดี พระราชธิดาพระองค์เดียวในพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงรับเป็นองค์อุปถัมภิกา พร้อมกับพระนางเจ้าสุวัทนา พระวรราชเทวีในรัชกาลที่ 6 ที่ทรงรับไว้ในพระอนุเคราะห์ (โดยไม่ออกพระนาม) ทำให้กิจการลูกเสือไทยกลับมาฟื้นฟูอีกครั้ง แม้ทั้งสองพระองค์จะสิ้นพระชนม์ไปแล้ว แต่ดอกผลแห่งพระราชทรัพย์ส่วนพระองค์ก็ยังใช้จุนเจือกิจการคณะลูกเสือแห่งชาติต่อมา และยังคงได้รับการสืบสานให้เจริญก้าวหน้ามาโดยลำดับนับจนปัจจุบัน โดยในปัจจุบัน
พ.ศ. 2507 มีการออกพระราชบัญญัติลูกเสือขึ้นมาใช้แทนฉบับร่าง พ.ศ.2490
พ.ศ. 2509 มีการออกพระราชบัญญัติลูกเสือฉบับที่ 2 โดยมีข้อกำหนดที่ห้ามมิให้ผู้ใดจัดทำหรือนำเข้ามาในราชอาณาจักร เพื่อจำหน่ายรูปตา หรือเครื่องหมายอันมีส่วนหนึ่งส่วนใดของเครื่องแบบลูกเสือ หรือประกอบเครื่องแบบลูกเสือตามที่กำหนดไว้ในกระทรวง เว้นแต่จะได้รับอนุญาตจากคณะลูกเสือแห่งชาติ
พ.ศ. 2528 มีการออกพระราชบัญญัติลูกเสือฉบับที่ 3 ออกมามีวัตถุประสงค์เพื่อให้วัตถุประสงค์ของคณะลูกเสือแห่งชาติมมีความสอดคล้องกัลวัตถุประสงค์ของวงการลูกเสือทั่วโลก
ได้มีการระบุถึงความชัดเจนของการพัฒนาลูกเสือ เพื่อให้เป็นพลเมืองดี มีความสร้างสรรค์สังคมให้มีความเจริญก้าวหน้า เพื่อความสงบสุกและมั่นคงของประเทศชาติ และให้กิจการเนตรนารีเป็นส่วนหนึ่งของคณะลูกเสือแห่งชาติ นอกจากนี้ยังมีการเพิ่มคณะกรรมการในสภาลูกเสือเเห่งชาติ นอกจากนี้ยังมีการเพิ่มคณะกรรมการสภาลูกเสือแห่งชาติกรรมการลูกเสือจังหวัดคณะกรรมการลูกเสืออำเภอไม่มีความเหมาะสมลูกเสือที่เป็นงานที่ต้องอาศัยความร่วมมือและสนับสนุนจากส่วนราชการและบุคคลที่เกี่ยวข้องจำนวนมากรวมไปถึงให้มีการจัดลำดับตำแหน่งผู้บังคับบัญชาลูกเสือใหม่ และเพิ่มอำนาจหน้าที่คณะกรรมการบริหารลูกเสือแห่งชาติมีอำนาจกำกับดูแลกิจการลูกเสือชาวบ้านด้วย พระราชบัญญัติฉบับนี้ยังมีการแก้ไขโดยการเพิ่มฉันเหรียญลูกเสือสดุดีเพิ่มขึ้น
พ.ศ.2530 การออกพระราชบัญญัติลูกเสือฉบับที่ 4 ออกมาโดยมีหลักการที่สำคัญไม่มีเครื่องราชอิสริยาภรณ์ อันเป็นสิริยิ่งรามกีรติ ลูกเสือสดุดีชั้นพิเศษเพิ่มอีก 1 เหรียญ
พ.ศ 2551 มีการประกาศ มีการประกาศใช้ มีการประกาศใช้พระราชบัญญัติฉบับที่ 5 ออกมา ออกมาเพื่อรับ ออกมาเพื่อให้สอดรับกับการปฏิรูปโครงสร้างให้ ออกมาเพื่อให้สอดรับกับการปฏิรูปโครงสร้างระเบียบบริหารราชการและการจัดการศึกษาของกระทรวงศึกษาธิการตามพระราชบัญญัติระเบียบบริหารราชการกระทรวงศึกษาธิการ พ.ศ. 2546 โดยมีการกำหนดโครงสร้างและวัตถุประสงค์ของกิจการลูกเสือขึ้นมาใหม่ จะได้ศึกษาต่อไป
พระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเป็นประมุขคณะลูกเสือแห่งชาติในฐานะพระมหากษัตริย์ตามมาตรา 7 แห่งพระราชบัญญัติลูกเสือ พ.ศ. 2551 และ สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง, สมเด็จพระเจ้าน้องนางเธอ เจ้าฟ้าจุฬาภรณวลัยลักษณ์ฯ กรมพระศรีสวางควัฒน วรขัตติยราชนารี และ พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี กรมหมื่นสุทธนารีนาถ ทรงเป็นองค์อุปถัมภิกาคณะลูกเสือแห่งชาติ
ปัจจุบันประเทศไทย มีลูกเสือ 5 ประเภท คือ
1. ลูกเสือสำรอง
2. ลูกเสือสามัญ
3. ลูกเสือสามัญรุ่นใหญ่
4. ลูกเสือวิสามัญ
และยังแบ่งออกเป็นเหล่าต่างๆ คือ เหล่าเสนา เหล่าสมุทร และ เหล่าอากาศ