Ο Κεντρόσαυρος που έζησε πριν από 150 εκ. χρόνια στην Τανζανία στην Αφρική, ανήκει στην τάξη των Στεγόσαυρων. Οι μπροστινές πλάκες στη ράχη του Κεντρόσαυρου μοιάζουν με εκείνες του Στεγόσαυρου και είναι λεπτές και επίπεδες και γίνονται μεγαλύτερες και τριγωνικές στη ράχη του ζώου. Οι πλάκες προχωρούν κατά μήκος της ουράς σε ζεύγη από μεγάλα μυτερά αγκάθια. Επιπρόσθετα έχει και ένα ζευγάρι αγκάθια στην κάθε πλευρά των ώμων του που κατευθύνονται προς τα κάτω και πίσω. Τα μυτερά αγκάθια τον προστάτευαν από τους εχθρούς του και μπορούσε να τους κτυπήσει με την ουρά του όταν του επιτίθονταν. Η χαμηλή θέση της κεφαλής του δείχνει μάλλον ότι έτρωγε φυτά όπως οι φτέρες που μεγάλωναν στο έδαφος. Οι σιαγόνες του μπροστά τέλειωναν σε ράμφος και είχε αδύνατα δόντια στο βάθος του στόματος του. Έτσι ο Κεντρόσαυρος έκοβε τα φυτά με το ράμφος του και τα κατάπινε σχεδόν αμάσητα. Είχε επίσης ένα μεγάλο στομάχι όπου τα φυτά έμεναν αρκετές μέρες και πάθαιναν ζύμωση για να χωνευτούν. Τα μπροστινά πόδια του ήταν δυνατά για να αντέχουν το βάρος του ζώου και είχαν πέντε κοντά δάκτυλα καμωμένα για περπάτημα παρά για να πιάνουν.

Τα πισινά πόδια ήταν μακρύτερα και έμοιαζαν με κολώνες για να στηρίζουν αυτό το αργοκίνητο ζώο. Τα πισινά πόδια είχαν τρία δάκτυλα. Το συνολικό του μήκος έφτανε τα 5 μέτρα.