Mesto in občina Setúbal se nahaja na jugozahodu Portugalske, približno 48 kilometrov južno od glavnega mesta Portugalske, Lizbone. Leži znotraj lizbonskega metropolitanskega območja. Celotna občina ima 118.166 prebivalcev, na površini 230,33 km2. Občinski praznik je 15. september, ki zaznamuje datum leta 1860, ko je portugalski kralj Pedro V. Setúbal uradno priznal kot mesto.