Asal mula Desa Jalmak berawal dari sejarah Desa yang akan ditulis dalam dokumen perencanaan pembangunan desa Rencana Pembangunan Jangka Menengah Desa (RPJMDes) Jalmak tahun 2022-2028. Sejarah desa Jalmak yang ditanyakan pada saat Pengkajian Keadaan Desa (PKD) kepada tokoh-tokoh masyarakat desa khususnya para sesepuh desa Jalmak yang mengetahuinya. Sehingga, tim perumus RPJMDes menuangkannya dalam dokumen ini sebagai bentuk apresiasi masyarakat masa kini terhadap asal usul desa Jalmak yang telah turun temurun dirintis oleh nenek moyang kita. Legenda, asal usul desa, sejarah desa, tidak lepas kaitannya dari sejarah Kerajaan Pamekasan yang dipimpin oleh Raja Ronggosukowati sekitar pada abad ke-16.

Ronggosukowati selaku Adipati di Pamekasan pada abad ke-16 menurut riwayatnya memindahkan pusat pemerintahan dari Kraton Labangan Daja ke Kraton Mandiliras.  Ronggosukowati Raja pertama yang terang-terangan mulai mengembangkan ajaran Agama Islam di lingkungan Kraton dan kepada rakyatnya. Hal ini diperkuat dengan pembukaan jalan Se-Jimat, yaitu jalan-jalan di alun-alun kota Pamekasan dan mendirikan Masjid Jamik Pamekasan yang sekarang kita kenal dengan Masjid Asy-Syuhada’. Namun, sampai saat ini belum bisa ditemukan adanya inskripsi atau prasasti pada beberapa situs yang menentukan tanggal dan bulan pertama kali memerintah.

Menurut kisah/cerita legenda sesepuh Desa Jalmak menceritakan bahwa nama Jalmak di tetapkan oleh Pangeran Ronggosukowati sebagai Raja Pamekkasan saat itu. Jalmak berasal dari kata “JHEL MAK “ yang disebut JHEJHEL PASEMMAK  : dapat diartikan diseruh mendekat atau berkumpul.

Seluruh penduduk wilayah bergotong royong atau berkumpul/mendekat untuk mengikuti Perintah Pangeran Ronggo Sukowati dan akhirnya desa tersebut terbangun. Dan pada akhirnya, Pengeran Ronggosukowati menamai wilayah itu dengan nama JHELMAK atau yang sekarang lebih dikenal JALMAK. Dan sampai sekarang lebih kita kenal sebutan Desa Jalmak.

Demikianlah, legenda atau sejarah desa Jalmak dapat dituangkan dalam dokumen perencanaan pembangunan desa ini yang berkembang dari cerita sesepuh desa walaupun sampai saat ini belum ada bukti berupa prasasti dan tulisan sejarah yang kuat sehingga cerita legenda ini dapat dijadikan salah satu acuan dari asal mula nama Desa Jalmak.