Da je omjer opsega kružnice i promjera isti za sve kružnice bilo je poznato i u antičkim vremenima. Oko 1900. godine prije Krista pojavile su se prve aproksimacije broja π. U Babilonu je iznosila 25/8, a u Egiptu 256/81. Indijski tekst Shatapatha Brahmana definira vrijednost π kao 339/108 ≈ 3.139.

Prvi koji je točno procijenio vrijednost broja π bio je Arhimed iz Sirakuze koji je shvatio kako vrijednost broja π može biti određena upisivanjem pravilnih mnogokuta unutar kruga.