髙田　敦

学歴

• 2013年4月 - 2017年3月  東京工業大学　工学部　機械宇宙学科

• 2017年4月 - 2019年3月  東京工業大学　機械系　機械コース　修士課程　鈴森・遠藤研究室

• 2020年4月 - 2022年3月  東京工業大学　機械系　機械コース　博士課程　鈴森・遠藤研究室 (日本学術振興会特別研究員 DC2)

職歴

• 2019年4月 - 2020年2月  キヤノン株式会社

• 2022年4月 - 2022年6月  日本学術振興会特別研究員 PD(DC2からの資格変更)

• 2022年7月 - 2024年3月  東京農工大学　先端機械システム部門　鎌田研究室　助教

• 2024年4月 - 現在                 東京科学大学　工学院　機械系　岡田研究室　助教

受賞

• 日本機械学会　畠山賞，全国338名，2017年3月

• IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award ICRA 2018，全国5名，2018年5月

• 日本機械学会　三浦賞，全国215名，2019年3月

• 第24回ロボティクスシンポジア　優秀賞，2019年3月

• 計測自動制御学会システムインテグレーション部門　研究奨励賞，2019年12月

• FA財団論文賞，2020年12月

• SICE 第21回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会　優秀講演賞，2020年12月

• 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門　部門優秀論文表彰，2022年6月

ご支援いただいている機関・財団に感謝いたします．

• ねじ関節が拓く省自由度パラレルリンク機構の運動経路レパートリ
  日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究
  https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-23K13275/
  2023-04 – 2026-03

• ねじ対偶要素の開発とリンク機構の新展開
  ＮＳＫメカトロニクス技術高度化財団　研究助成
  http://www.nskfam.or.jp/

2023-03 - 2025-2

• 筋細胞に多方向刺激を与える培養器一体型ソフトアクチュエータの開発
  油空圧機器技術振興財団　研究助成
  http://zaidan.taiyo-ltd.co.jp/

2023-04 - 2024-3

査読有り学術雑誌等

1. Atsushi Takata, and Gen Endo, "Dynamics-based Control and Path Planning Method for Long-reach Coupled Tendon-driven Manipulator," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36 No.1, pp. 30-38, 2024. 

2. Yuki Shizume, Atsushi Takata, and Gen Endo, "Enhancement of Control Stability Using Double Pulleys for the Coupled Tendon-driven Long-reach Manipulator "Super Dragon"," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36 No.1, pp. 21-29, 2024.  

3. A. Takata, "Automatic Design of Serial Linkage Using Virtual Screw Joint ," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.36 No.1, pp. 149-157, 2024.

4. A. Takata, H. Nabae, K. Suzumori and G. Endo, "Tension Control Method Utilizing Antagonistic Tension to Enlarge the Workspace of Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 4, pp. 6647-6653, Oct. 2021, doi: 10.1109/LRA.2021.3094489. 

5. W. -Y. Li, A. Takata, H. Nabae, G. Endo and K. Suzumori, "Shape Recognition of a Tensegrity With Soft Sensor Threads and Artificial Muscles Using a Recurrent Neural Network," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 4, pp. 6228-6234, Oct. 2021, doi: 10.1109/LRA.2021.3091384.

6. 遠藤玄, 髙田敦, 堀米篤史. ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの開発, 日本機械学会論文集, vol. 85, no. 875, Jun. 2019.

7. G. Endo, A. Horigome and A. Takata, "Super Dragon: A 10-m-Long-Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 2, pp. 934-941, April 2019, doi: 10.1109/LRA.2019.2894855.

8. 遠藤玄, 堀米篤史, 若林陽輝, 髙田敦. 高強度化学繊維を用いたワイヤ駆動系のための基礎的検討 ―溝付きプーリと二重８の字結びによる端部固定―, 日本機械学会論文集, vol. 84, no. 864, Jun. 2018.

9. A. Horigome, G. Endo, A. Takata and Y. Wakabayashi, "Development of New Terminal Fixation Method for Synthetic Fiber Ropes," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 4, pp. 4321-4328, Oct. 2018, doi: 10.1109/LRA.2018.2851033.

10. A. Takata, G. Endo, K. Suzumori, H. Nabae, Y. Mizutani and Y. Suzuki, "Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-Distance Cable–Pulley System," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 3, pp. 1743-1750, July 2018, doi: 10.1109/LRA.2018.2803204. 

査読有り国際会議における発表

1. Kohei Noda, Atsushi Takata, Soft force sensor based on silicone rubber embedding single mode fiber using Brillouin optical correlation-domain reflectometry, in 29th International Conference on Optical Fiber Sensors, Tu6.57, Porto, May 2025.

2. Kohei Noda, Rei Sugihara, Shinya Sadachika, Atsushi Takata, Kentaro Nakamura, Gen Endo, Yosuke Mizuno, Sze Y. Set, Shinji Yamashita. Continuous Strain Profiling with Low-Coherence Brillouin Optical Correlation-Domain Reflectometry, The Conference on Lasers and Electro-Optics (CLEO) 2024, May 2024.

3. Ryota Kawamae, Atsushi Takata, Kenjiro Takemura, and Yuta Kurashina, "Forming Spheroid Using Hydrogel Microwellnad Pneumatic Soft Actuator," The 37th International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (IEEE MEMS2024), Austin, Jan. 2024. 

4. Atsushi TAKATA, Takayoshi KAMADA, Yuta KURASHINA, “Soft Robot for Cell Culture with Multi-directional Mechanical Stretches,” The 16th IFToMM World Congress, 7A1 -084, Tokyo, Nov. 2023. 

5. Gen Endo, Toshiya Nagai, Atsushi Takata, Zhenyu Wang, Hiroshige Kikura, Hideharu Takahashi. Development using Advanced Super Dragon Articulated Robot Arm (2)Development of an Articulated Robot Arm with Telescopic Structure, International Topical Workshop on Fukushima Decommissioning Research 2022 (FDR2022), FDR2022-1049, Oct. 2022.

6. A. Takata, H. Nabae, K. Suzumori, G. Endo. “Tension Control Method Utilizing Antagonistic Tension to Enlarge the Workspace of Coupled Tendon-driven Articulated Manipulator,” IEEE/RSJ Int’l Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS 2021), TuCT19.4, Prague, Sep. 2021. 

7. G. Endo, A. Horigome, A. Takata. Super Dragon: A 10-m-Long-Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator, IEEE/Int’l Conf. on Robotics and Automation (ICRA2019), MoB1-03.2, Montreal, May. 2019.

8. A. Takata, G. Endo, K. Suzumori, H. Nabae, Y. Mizutani, Y. Suzuki. Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-distance Cable-Pulley System, IEEE/Int’l Conf. on Robotics and Automation(ICRA2018), TuA@N.7,Brisbane, May. 2018.

査読有り国内学会等における発表

1. 遠藤玄, 堀米篤史, 髙田敦. 化学繊維ワイヤによる干渉駆動を用いた超長尺多関節アーム, 第24回ロボティクスシンポジア, 2A4, 黒部, Mar. 2019. 

2. 遠藤玄, 堀米篤史, 若林陽輝, 髙田敦. 高強度化学繊維を用いたワイヤ駆動系のための基礎的検討 ―溝付きプーリと二重８の字結びによる端部固定―, 第23回ロボティクスシンポジア,4C1, 焼津, Mar. 2018.

査読なし国内学会等における発表

1. 安部川 陽多, 高田 敦, 岡田 昌史, 傾斜地形での掘削距離と深さの変更による目標量自律掘削, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A1-A02, June 2025.

2. 李 熙参, 高田 敦, 岡田 昌史, 大域的安定アトラクタの軌道補間に基づく連続領域の半自律掘削, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A1-A09, June 2025.

3. 任 葉強, 高田 敦, 岡田 昌史, トーラス空間を含む多次元多重らせんアトラクタによる半自律掘削, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A1-A11, June 2025.

4. 後藤 駿樹, 高田 敦, 岡田 昌史, 感度に基づくデータの外れ値検定・除去とロボットのパラメータ同定への応用, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A1-K09, June 2025.

5. 岡田 昌史, 木原 遼, 高田 敦, 人の落下を対象とするエネルギー蓄積型衝撃吸収床の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A2-K10, June 2025.

6. 小川 康輔, 高田 敦, 岡田 昌史, 投擲ロボットの手先スナップを設計変数としたパワーに基づく運動最適化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A2-I10, June 2025.

7. 佐藤 杜斗, 高田 敦, 岡田 昌史, ロボットの精密制御を実現する手先位置計測のための受動計測リンク設計とセンサフュージョン, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 1A2-F09, June 2025.

8. 高田 敦, Megzer Itgel , 岡田 昌史, スクリュー理論に基づく一般1 自由度7 回転関節閉ループ機構の設計, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A1-H01, June 2025.

9. 高田 敦, 大場 航, 岡田 昌史, 操縦者の意図推定/ 主導権譲渡による半自律掘削支援インタフェース, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 2A2-T07, June 2025.

10. 河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太. ハイドロゲルマイクロウェルを用いた空気圧印加による細胞組織の形成, 化学とマイクロ・ナノシステム学会第49回研究会, 2P13, June 2024.

11. 髙田敦, 谷中 望, 鎌田 崇義. 空間7関節閉ループ機構の設計と解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, 2P1-O09, May 2024.

12. 杉原怜, 野田康平, 定近晋也, 髙田敦, 中村健太郎, 水野洋輔, セット ジイヨン, 山下 真司, 遠藤玄. ブリルアン光相関領域反射計によるオイラーのベルト理論の直接的可視化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, May 2024.

13. 河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太. 空気駆動ソフトアクチュエータによるスフェロイド形成, 化学とマイクロ・ナノシステム学会第48回研究会, 7P2-PC-37, 化学とマイクロ・ナノシステム学会, Nov. 2023. 

14. 河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太. ハイドロゲルとソフトアクチュエータを用いた細胞組織形成システム, Dynamics and Design Conference 2023, 632, 日本機械学会, Aug. 2023. 

15. 曽山 泰生, 髙田 敦, 鎌田 崇義. キャスタのトー角駆動を用いたブレーキユニットの開発とキャスタワゴンの地震応答低減, Dynamics and Design Conference 2023, 233, 日本機械学会, Aug. 2023.  

16. 髙田敦. ねじ対偶要素の設計とスクリュー理論を用いた閉ループ機構の数値解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集,  日本機械学会, June 2023. 

17. 鎭目結稀, 髙田敦, 遠藤玄. ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの消費電力測定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集,  日本機械学会, June 2023.

18. 鎭目結稀, 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森 康一, 遠藤 玄. ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの手先コンプライアンス, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 第40回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 日本ロボット学会, 3E2-04, 東京, Sept. 2022. 

19. 髙田敦.仮想切断した連鎖の冗長逆運動学によるねじ対偶を含む空間閉ループ機構の運動解析, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 第40回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 日本ロボット学会, 3E1-01, 東京, Sept. 2022. 

20. 鎭目結稀, 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 大場弘則, 赤岡克昭, 若井田育夫, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄. 廃炉作業におけるオンサイト元素分析のためのワイヤ干渉駆動型マニピュレータ用エンドエフェクタの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2022.

21. 永井 敏也, 鄭 冰, 髙田 敦, 木倉 宏成, 高橋 秀治, 遠藤 玄. 直動型テレスコピックブームによる拡張型Super Dragon多関節ロボットアームの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 一般社団法人 日本機械学会, June 2022.

22. 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄. ワイヤ干渉駆動型長尺多関節アームのマニピュレーション動作計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 日本機械学会, 2P2-R01, 札幌, June 2022.

23. 遠藤 玄, 永井 敏也, 髙田 敦, 木倉 宏成, 高橋 秀治. 拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる遠隔探査手法の開発（2）多関節ロボットアームの開発, 日本原子力学会 2022年春の年会, 日本原子力学会 2022年春の年会予稿集, 一般社団法人日本原子力学会, Mar. 2022.

24.  髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄. 化学繊維ロープを用いたワイヤ干渉駆動型多関節アームの安定性解析, 第39回日本ロボット学会学術講演会, 第39回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集, 日本ロボット学会, 2I2-07, 上田, Sept. 2021. 

25.  Wen-Yung Li, Atsushi Takata, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori. Thin McKibben Muscle Actuated 3-bar Tensegrity Prism and Deformation Sensing with Soft Sensor, The 65th Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (SCI’21), pp. 1063-1064, May 2021.

26.  髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄. ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの実規模スケールにおける探索動作の位置精度調査, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 日本機械学会, 2A1-O03, 大阪, June 2021.

27. 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 遠藤玄. 自重補償機構を有するワイヤ干渉駆動型冗長マニピュレータの逆運動学, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3E1-04, 福岡, Dec. 2020

28. 髙田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之. ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの手先位置決め精度の検討, 日本機械学会ROBOMECH2019, 1A1-R10, 広島, Jun. 2019.

29. 髙田敦, 遠藤 玄, 兼清 真人, 鈴森 康一, 難波江 裕之. 高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 ―第六報：熱延伸されたUHMWPEロープの繰り返し曲げ耐久性―, 日本機械学会ROBOMECH2018, 2A1-J11, 北九州, Jun. 2018. 

30. 髙田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之, 水谷義弘, 鈴木良郎. 高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 ―第四報：長軸間距離試験機の製作と周波数応答―, 日本機械学会ROBOMECH2017, 1P2-G08, 郡山, May. 2017. 

31. 髙田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之. 高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 ―第三報：クリープ特性試験機の製作と初期実験―, 日本機械学会ROBOMECH2017, 1P2-G07, 郡山, May. 2017. 

招待講演

1. 髙田敦. ものづくりを続けながら食っていく, RSJ2023 オープンフォーラム4, ロボコン・ものづくり経験を活かした人生歩みたい！, 第41回日本ロボット学会学術講演会, Sept. 2023. 

特許

1. 遠藤玄, 有賀嵩紘, 髙田敦, 野田康平, 元岡歩, 東 浩昭, 田中隆, 犬尾武, 清水治代, 山西博道, 川端眞人, 上原隆浩, 森田智好, 武田英敏. 車椅子電動化装置. 特許. 登録. 国立大学法人東京工業大学. 2018/01/15. 特願2018-003986. 2019/07/25. 特開2019-122506. 特許第7053000号. 2022/04/04 2022.