핀들은 핀툴을 이용하여 조립합니다. 앞(A)에는 2단판, 3단핀, 스텝핀, 링크핀 을 이용하고 뒤(B)에는 듀얼핀을 이용합니다. 

아래 영상을 보고 다양한 핀 조립을 확인 하시고 물류로봇을 완성시켜 주세요.

원형블럭에 검정 고무링을 이용하여 타이어로 사용합니다.

사용을 하다 보면 고무링이 잘 빠지기 때문에 순간 접착제로 간단하게 고정하여 사용을 권장합니다.

아래 영상에 제시한 방법 외에 다른 방식으로 타이어를 부착하셔도 됩니다.

배선 정리를 잘 해야만 동작시 타이이에 말리거나 톱니 블럭에 말려 들어갈 수 있습니다.

빵근을 이용하여 정리합니다.

▣ FF함수 : 직진 라인트레이싱 함수

①acc : 초기 가속도 시간 값 (0~255)

②count : 직진 횟수 (1~255)

③speed : 속도 값 (0~20)

④f_delay : 직진 딜레이값 (0~65535)

▣ 설명

①acc : 정해진 시간 만큼 2부터 speed값 까지 증가함(천천히 이동)

사용하지 않은 경우 0으로 기입

②count : +크로스를 몇 칸 직진 할지 정함

③speed : 로봇의 직진 라인트레이싱 속도 값

④f_delay : +크로스를 넘어간 후 시간 만큼 직진 라인트레이싱 

▣ LEFT함수 : + 크로스에서 좌회전 함수

①lspeed : 왼쪽 모터 속도 값 (-20~20)

②rspeed : 오른쪽 모터 속도 값 (~20~20)

▣ 설명

+ 크로스에서 제자리 좌회전하는 함수입니다. 상황에 따라서는 제자리 회전이 아닌

서로 다른 속도값으로 회전이 가능합니다. 

▣ RIGHT함수 : + 크로스에서 우회전 함수

①lspeed : 왼쪽 모터 속도 값 (-20~20)

②rspeed : 오른쪽 모터 속도 값 (-20~20)

▣ 설명

+ 크로스에서 제자리 우회전하는 함수입니다. 상황에 따라서는 제자리 회전이 아닌

서로 다른 속도값으로 회전이 가능합니다.

▣ LINE_DELAY함수 : 시간만큼 라인트레이싱 하는 함수

①_delay : 라인트레이싱 시간 값 (0~65535, 약 65초, 100=0.1초)

②speed : 속도 값 (0~20)

▣ 설명

_delay 시간만큼 라인트레이싱 하는 함수입니다.

▣ LIFT_UP함수 : 팔레트를 상승 시키는 함수

①_delay : 서보모터 딜레이 값(1~255)

▣ 설명

#define DOWN 값 부터 #define UP까지 서보 값을 1칸씩 증가시켜 움직입니다.

_delay값이 커질 수록 느리게 움직이고, 낮을 수록 빠르게 움직입니다.

▣ LIFT_DOWN함수 : 팔레트를 하강 시키는 함수

①_delay : 서보모터 딜레이 값(1~255)

▣ 설명

#define UP 값 부터 #define DOWN까지 서보값을 1칸씩 감소시켜 움직입니다.

_delay값이 커질 수록 느리게 움직이고, 낮을 수록 빠르게 움직입니다.

빨간색 서보모터의 9시 방향으로 맞춘 후 리프터를 꽂습니다. 이 때 서보모터 위치 값은 100입니다. 

Flow에서 아래와 같이 프로그램하여 다운로드 합니다. 

DOWN 값은 40은 리프트를 내리는 수치이고 

UP 값 80은 리프트를 올리는 값입니다.