Vie du projet

Cette page est un blog qui décrit l'évolution de notre projet (avec un peu de technique quand même). Lisez ce qui suit pour tout savoir de comment nous avons géré le projet : ses aspects techniques, les problèmes auxquels nous avons dû faire face, et notre gestion de l'équipe !

Appropriation du projet

Début septembre - Prise en main du sujet

Cette première séance fut consacrée à la découverte des 12 sujets de Mécatronique de l'année. Chacun d'eux est très spécifique et chaque client a des attentes précises quant à notre travail.

Une fois nos vœux effectués, le sujet nous est attribué. Le sujet n'étant pas nouveau, notre premier réflexe est de nous renseigner sur ce qui a été fait les années précédentes, en consultant le site internet et les archives. Nous avons visionné quelques vidéos et avons fait quelques brefs commentaires : dimensionnement, placement et emmêlement des câbles, vitesse... Nous devrons pour ce projet mettre en œuvre la même technologie de câble robot que sur le vidéos suivantes :

CableEndy - Robot jongleur

CableEndy - Robot mouvant

Applied Robot Design for Non-Robot-Designers - Stanford University

Avant de commencer à nous répartir les rôles, nous devons examiner plus en détail le projet. Il nous faudra faire attention à la contrainte de budget tout en reproduisant au mieux le spectre des rayons du soleil. En plus de cela, il est important que la source lumineuse puisse avoir une trajectoire lente mais non saccadée.

Fin septembre - Répartition des rôles

Nous avons fait connaissance avec Pietro, l'un de nos tuteurs pour ce projet. Malgré son aide précieuse, attraper un tel sujet au vol n'est pas chose facile, et nous avons l'impression d'être perdus au milieu d'une énorme masse d'informations. Afin de nous aider, Pietro se propose de structurer le projet en plusieurs pôles :

Le mouvement (treuil, automatisation, câbles, poulies) ;
La source (type, alimentation, spectre, puissance) ;
La régulation de la puissance lumineuse fournie par la lampe ; on ne peut pas la réguler à l’aide de tension courant, il faut le faire autrement (avec des pâles par exemple) ;
La maquette à l'échelle 1/5.

Nous nous répartissons alors par groupes de 2 ou 3 sur chacun des pôles et commençons notre réflexion. Grâce à cette répartition, nous gagnons en efficacité et chacun des pôles peut travailler sans empiéter sur le travail des autres.

L'état actuel de la maquette

Au travail !

1er octobre - Premiers pas

Nous commençons l'exploration des archives laissées par les élèves de l'année dernière. Cela nous permettra de connaître précisément l'état actuel du projet afin d'agir en conséquence sans refaire un travail déjà effectué. Nous en profitons également pour étudier la revue de projet de l'an dernier, pour bien comprendre le travail qui nous est demandé.

Nous discutons avec notre tuteur du système de fixation : il nous propose d’acheter des tiges qu’il ferait plier et fileter lui-même. Nous pourrions ainsi contrôler la courbure et la longueur du filetage, et donc la position du centre de la rotule. Cependant, notre budget est assez limité. Il nous faudra donc encore discuter de la réalisation pratique de cette solution !

Pour compléter, on utiliserait des passe-câbles pour immobiliser l’anneau de la poulie pour faire une liaison contrôlée. Des passe-câbles en caoutchouc seraient idéaux car le coefficient de friction est important. Si nous ne parvenons pas à en trouver, nous nous rabattrons sur du PVC.

8 octobre - Premiers pas dans les codes

Durant ce projet, nous allons travailler en partenariat avec un groupe de 3 élèves de BTS Communication. Cette séance fut l'occasion de les rencontrer et d'établir avec eux les différentes consignes pour chacun des livrables qu'ils devront produire : entres autres, un logo, une charte graphique et des newsletters. Pour chacun de ces livrables, nous leur donnons quelques directives et éléments que nous aimerions retrouver, et nous établissons ensemble un planning des différentes tâches qu'ils devront effectuer.

Le logo de l'année dernière

Nous avons commencé à prendre connaissance des nombreux différents programmes écrits par les étudiants de l’année dernière. La compréhension et l'exploitation de ces codes est une tâche très ardue : non commentés, sans utilité apparente, nombreux sont les obstacles à leur maîtrise.

Nous avons ensuite procédé au branchement d’un moteur, d’une carte SaberTooth et d’une carte Kangaroo à la carte Arduino Mega, à l’aide des indications des étudiants de l’année dernière et de documentation sur internet. Les cosses des câbles du moteur étant endommagées, il nous a fallu les refaire.

Une fois les branchements effectués, nous avons essayé de téléverser le programme Arduino de l’année dernière sur la carte Arduino censée commander les moteurs, sans succès pour l'instant...

La carte Arduino Mega

15 octobre - Établissement d'un plan d'action

Afin de pouvoir tester le système de contrôle des moteurs, nous avons imprimé leurs 8 tambours et attaché l'un d'entre eux à son moteur. Pendant ce temps, nous continuions les recherches sur le fonctionnement de la carte Arduino chargée de la commande des moteurs.

Afin de limiter les tensions appliquées sur les câbles de la maquette, nous avons envisagé d'utiliser des ressorts ou des élastiques. Cela donnerait un peu de jeu sur les câbles de la maquette et éviterait d’abimer les moteurs. Nous gardons cette idée en tête et continuons notre travail.

Nous avons également établi un planning des tâches à effectuer pour les mois à suivre grâce au logiciel Gantt Project.

Les poulies de la maquette

Nous avons établi le schéma de fonctionnement de la maquette, avec tous ses composants.

Nous nous sommes penchés sur l’autotunage des moteurs avec leur carte Kangaroo. Cette étape essentielle est à effectuer pour les huit moteurs de la maquette. L’autotunage permet aux cartes Kangaroo de connaître avec précision les paramètres importants des moteurs, qui lui permettront ensuite de faire l’asservissement de ces moteurs. Sans ce processus, nous aurions dû déterminer et mesurer nous-mêmes ces paramètres afin de réaliser un asservissement satisfaisant. Pour le mettre en œuvre, la Kangaroo reçoit des informations des moteurs et en renvoie à la carte SaberTooth, qui est reliée aux moteurs et les fait tourner en leur donnant plus ou moins de tension.

Nous n’avons pas réussi à le faire du premier essai, mais nous comptons persévérer les prochaines semaines !

Fin octobre - Maîtrise des codes de l'année dernière

Afin de mieux cerner le problème, le groupe chargé des calculs de dynamique cherche à trouver toutes les positions atteignables avec notre disposition des câbles. Pour ce faire, nous partons simplement du principe que la tension des câbles se doit d'être positive : on tire sur les câbles, qui sont donc tendus.

En nous aidant de la documentation trouvée en ligne, nous avons également analysé le code laissé l'année dernière, avons réussi à comprendre comment celui-ci est censé commander les moteurs et l’avons commenté pour plus de clarté. Ce code permet à l’utilisateur de donner à la carte Arduino une valeur d’incrémentation de la position des moteurs, qui est ensuite traduite et transmise aux moteurs afin que ceux-ci tournent comme voulu. Bien que désormais compréhensible, le code ne correspond pas encore tout à fait à l’utilisation que nous souhaitons faire de la maquette. Nous envisageons de l'améliorer en connectant la carte en wifi et en lui faisant parvenir les données d’entrée grâce à un code Python !

5 novembre - Le logo

Depuis quelques semaines, les élèves de BTS Communication travaillent sur le logo du projet. Suite à nos retours successifs, ils nous en ont présenté plusieurs versions, que voici :

1ère version du logo

2ème version du logo

3ème et dernière version du logo

Les élèves de BTS Communication ont détaillé le processus de création de la dernière version : le but était d'associer l'image du soleil et de la mécanique en un seul logo. Les couleurs jaune et orange évoquent la lumière du soleil, tandis que les engrenages en gris et noir rappellent la solidité de la mécanique. Le nom du projet, "Sunrise", est apposé au centre du logo.

Ils s'attaquent désormais à la conception de la charte graphique du projet.

Aujourd'hui, une grande partie de l’équipe était absente (engagement associatif oblige), mais Pietro, notre tuteur, a réussi à autotuner un moteur ! Une réussite engageante certes, mais qu’il faudra réitérer pour obtenir un système fonctionnel.

Le groupe chargé des calculs de dynamique s'intéresse au modèle du point fixe. L’idée de cette méthode est de définir un point fixe, par exemple un foyer, puis de diriger en tout temps l'une des faces du mobile vers cette cible.

Pour implémenter la méthode du point fixe, nous commençons par définir le vecteur directeur de notre direction cible qui relie le point fixe et le centre du mobile. Nous faisons bouger notre mobile pour que ce vecteur soit toujours orthogonal à la surface qui donne sur ce point fixe. Dans ce cas-là, le mobile a un degré de liberté de rotation selon l'axe du vecteur. Nous définissons ensuite la position de notre mobile comme celle pointant selon le vecteur cible à la position cible et minimisant la tension des câbles.

L’avantage du modèle du point fixe est que l’on peut toujours diriger la source lumineuse vers là où on le souhaite lors du mouvement. Le problème est que cette méthode n'est pas assez générale : pour réaliser un mouvement, nous avons toujours besoin d’une information supplémentaire - le point fixe. Après discussion, nous avons finalement d'implémenter la méthode numérique pour la suite de notre projet.

3 décembre - Rallonges, autotunage & calculs

Pour pouvoir obtenir une maquette fonctionnelle et pratique, il a fallu penser à faire des rallonges aux câbles des moteurs, qui étaient trop courts. Nous avons décidé de faire une rallonge qui puisse se démonter, pour pouvoir avoir plus de liberté avec les cartes de commandes. L'objectif de cette séance était de faire les rallonges pour tous les moteurs et de les rendre identiques pour avoir une maquette la plus optimisée possible.

Une rallonge de câble.

Le groupe chargé du code s'est concentré sur l'autotunage des moteurs avec la carte Kangaroo. Nous tentions de le faire depuis la séance du 15 octobre, et avions réussi pour un moteur le 5 novembre. Lors de cette séance, l'autotunage a bien fonctionné après quelques essais, mais le processus semble assez aléatoire. Il ne fonctionne pas avec certains moteurs, ce qui laisse à penser que le problème peut provenir du matériel.

Ce qui restera à faire lorsque l’autotunage aura été effectué pour tous les moteurs sera de réaliser la liaison série entre la carte Arduino et la carte Kangaroo pour que les moteurs puissent tourner comme on le souhaite dans la maquette.

Pendant ce temps, le groupe chargé des calculs de dynamique calcule la variation des longueurs des 8 câbles lorsque le robot fait un mouvement infinitésimal, afin de savoir quelle information envoyer aux moteurs. Pour commencer, nous nous sommes chargés de trouver la solution explicite d’une translation infinitésimale en 2D. Il nous faut cependant encore faire les calculs pour une rotation, et bien sûr adapter tout ceci en 3D !

10 décembre - Connectique & charte graphique

Les quatre cartes de puissance permettent d’alimenter deux moteurs chacun. Nous avons donc positionné les cartes au milieu des arêtes de la maquette. Pour finir la chaîne d'information, il faut maintenant réaliser des câbles pour relier les cartes puissance à la carte Arduino. De par le nombre de câbles nécessaires (12 en tout), nous avons décidé de placer la carte Arduino sur un coin de la maquette, ce qui minimise la longueur totale de câbles. Reste encore à trouver une solution pour fixer les cartes de puissance à la structure.

Emplacement des élémentssur la maquette

Il fallait utiliser des fils connecteurs double mâle : comme nous ne disposions pas d'éléments de connectique adaptés, nous avons décidé de couper en deux des câbles double mâle que nous avions et de souder un câble de longueur adapté entre les deux morceaux, créant ainsi une rallonge. La soudure a été protégée par une gaîne thermodéformable pour plus de solidité.

Comparaison entre câble mâle et câble rallongé

Le groupe Code s’est à nouveau concentré sur l’autotunage des moteurs : celui dont nous avions réalisé l’autotunage la semaine dernière ne fonctionnait plus. Nous avons donc essayé de refaire la procédure, malheureusement sans succès. Nous doutons de plus en plus de la fiabilité du matériel, mais le groupe maquette a commencé à réparer les câbles des moteurs, apparemment défectueux. Nous espérons que cela permettra de résoudre le problème.

Nous avons en revanche testé un code Arduino qui renvoie des « échos » des messages qu’on lui envoie, ce qui serait adapté pour la communication entre le code Python et la carte Arduino. Cette dernière démarche a été bien réalisée et nous avons désormais une base pour faire la liaison série.

L'autotunage d'un moteur

Les élèves de BTS Communication nous ont transmis leur version de la charte graphique. Nous l'avons utilisée pour préparer notre soutenance de janvier :

Charte graphique des BTS Communication

La fixation des câbles doit être optimisée pour permettre d’accéder au plus grand nombre de positions dans l’espace délimité par la cage. L'un des codes Python réalisés l’année dernière permet de calculer et de visualiser ces positions accessibles, même s'il se restreint au cas où la face du mobile éclaire toujours dans la même direction (modèle du point fixe).

Nous avons donc choisi de croiser les câbles qui soutiennent le mobile, car en faisant cela nous augmentons le nombre de positions atteignables théoriquement dans la cage ! Il nous reste cependant à nous intéresser au problème du lieu de fixation des câbles sur le mobile : sur les arêtes ou bien sur les coins ?

17 décembre - Autotunage réussi & soudures

Lors de cette dernière séance de l’année, nous poursuivons notre quête d'autotunage d'un moteur. Après plusieurs échecs sur des moteurs différents, nous parvenons enfin à en autotuner un. Les erreurs les plus fréquentes que nous avions étaient celles de « System range » et de « Control error », indiquées par des clignotements de la carte. Le moteur utilisé avait été réparé par le groupe maquette, ce qui est certainement une des raisons de la réussite de la démarche après tant de difficultés.

Cependant, le moteur que nous avons réussi à autotuner a tourné très vite pendant l’autotunage et produisait des étincelles. La carte kangaroo teste en effet la vitesse maximale du moteur, qui ne sera très certainement jamais atteinte dans l’utilisation que nous en ferons. Nous ne savons pas à quoi les étincelles étaient dues, mais il se peut que cela devienne un problème par la suite.

Après avoir fini de rallonger les câbles de commande des moteurs, nous avons dû réaliser les câbles d'alimentation des moteurs par les cartes de puissance. Nous avons choisi d'utiliser des dominos pour ces câbles : ce système sans soudure est réversible et pourra à terme être remplacé par des soudures, réduisant ainsi l'encombrement de la maquette.

Nous avons aussi rencontré un problème d'un nouveau genre : les soudures des câbles de commande dans le moteur sont particulièrement fragiles. A force de manipuler le moteur pour les tests du code, les soudures d'un câble de deux moteurs ont fini par se casser.

Au vu des prix d'un moteur, nous avons donc été forcés de démonter le moteur et de refaire les soudures. L'opération a été délicate car les différentes soudures sont très proches, mais les moteurs fonctionnaient correctement ensuite. Pour éviter ce genre d'incident par la suite, nous avons scotché les câbles ensemble et plaqué ces derniers contre le moteur pour consolider l'ensemble.

14 janvier - Préparation de la soutenance

De retour de vacances, nous nous attelons à préparer notre soutenance de milieu de projet.

Soutenance mi-projet 2020

L'objectif est à la fois de faire le point auprès du clients et des encadrants de l'avancement du projet, mais c'est aussi l'occasion pour l'équipe de voir comment avancent les autres membres du groupe.

La communication au sein du groupe est primordiale et même si Vincent, le chef de projet, garantit que tout le monde avance à la bonne vitesse, cette préparation a été l'occasion pour chacun d'apporter des pistes d'amélioration aux différents tâches effectuées par le groupe.

21 janvier - Finalisation de la maquette et propreté du code

Cette semaine, l'équipe en charge des calculs de trajectoire s'est lancé dans la version finalisée du code. L'objectif est d'écrire un code lisible et compréhensible par tous, même par des personnes extérieures au projet. Il a donc fallu s'occuper de la discrétisation de la trajectoire, tandis que d'autres ont, à partir de ces petits mouvements, calculé la variation de longueur des câbles. Il ne reste plus qu'à finaliser l'intégration et la cohérence de l'ensemble du code.

La maquette est désormais presque finie, il ne reste plus que les fixations à trouver et nous avons déjà trouvé plusieurs produits qui pourraient nous convenir. Nous avons mis beaucoup de temps à monter la maquette : il nous semble donc important de réaliser un manuel de montage qui permettra de trouver les défaillances et de remonter rapidement la maquette. Nous nous sommes donc lancés dans la réalisation de ce dernier.

28 janvier - Nouvelle pièce pour la maquette

Après avoir débogué le code de la semaine dernière, l'intégration a été finalisée. Tous les morceaux de code ont été mis bout à bout et ils interagissent désormais entre eux comme cela était prévu. La prochaine étape sera de faire des tests concrets et de vérifier que la longueur des câbles évolue de manière prévisible.

Pour rendre la maquette plus propre et faciliter la fixation des cartes, la CAO d'une fixation a été réalisé. La pièce sera ensuite imprimée en plusieurs exemplaires par imprimante 3D et ces exemplaires seront ensuite fixés sur la structure.

25 février - Accueil des nouveaux membres de l'équipe

Aujourd'hui, les étudiants qui faisaient un semestre à l'étranger sont rentrés. L'équipe accueille donc 5 nouveaux participants qu'il a fallu former et intégrer dans les équipes.

Avant cela, le groupe de modélisation s'est donc assuré que les résultats étaient crédibles. Ils se sont séparés pour réaliser de nouvelles parties du code :

une partie sur l'interface, c'est-à-dire comment l'utilisateur donnera la consigne de déplacement à l'ordinateur ;
une autre sur la communication des résultats à la carte Arduino. Une fois que le code a calculé les positions nécessaires, il faut transmettre les commandes aux moteurs par l'intermédiaire des cartes Arduino.

L'autotunage des moteurs, c'est-à-dire le paramétrage de la carte Kangaroo en fonction des limites physiques du moteur, a enfin été réussie pour un moteur. La solution du problème était de baisser la tension d'entrée de 24 à 10 V. Nous avons ainsi pu faire tourner un moteur autotuné grâce au code Arduino, et nous avons réfléchi à la manière dont nous allions relier le code Python à notre code Arduino et donc aux moteurs.

Le groupe en charge de la maquette a continué la réalisation 3D sous Solidworks. Désormais, il ne manque plus que les berceaux et les moteurs.

3 mars - Nouveaux membres, nouvelles problématiques

Lors de cette séance, le groupe mathématiques s’est chargé d’améliorer le code en permettant la réalisation d’une trajectoire plus compliquée avec plus de points de contrôles. Un membre du groupe a également continué à travailler sur la communication avec la carte Arduino.

Le groupe maquette a cherché à monter deux groupes de moteurs complets sur la maquette, afin de permettre l’autotunage et le test d’un code primaire avec quatre moteurs, et par là même rendre possible l’utilisation du mobile. Cependant les rallonges faites sur les moteurs ainsi que les soudures ont dû être changées afin de rendre le système suffisamment solide. A la fin de la séance, les quatre moteurs étaient montés et autotunables.

Le groupe coordination a également préparé le planning pour ce nouveau semestre en cherchant à limiter les dépendances temporelles entre les tâches des différents groupes et en se laissant une petite marge de deux semaines pour pouvoir faire face à d’éventuels aléas. L'objectif était de faire faire aux membres de l'équipe ce qui leur plaisait et s'adapter aux nouveaux enjeux du projet.

Retour à la maison

16 mars - Début du confinement

En réaction à l'épidémie due au COVID-19, l'école est fermée. Impossible donc d'accéder à la maquette, ni aux cartes Arduino ! Pour l'instant, aucun moyen de savoir comment la situation va évoluer. Nous réfléchissons à des moyens de pouvoir continuer à travailler sur le projet à distance.

31 mars - A distance

Aujourd'hui, nous expérimentons pour la première fois une séance à distance grâce à Zoom, l'outil utilisé par notre école pour nous faire suivre les cours à distance. Une fois pris en main, c'est assez commode. Il nous faut seulement gérer les problèmes de réseaux de certains. Le temps de tout faire fonctionner, et nous avons déjà une revue de projet à préparer.

Pour améliorer la communication au sein du groupe, nous repensons sa structure. Il y a donc maintenant un groupe Python (en charge du code de discrétisation de la trajectoire et de la récupération des commandes de l'utilisateur), un groupe Arduino (qui gère la communication entre les moteurs et le code Python), un groupe Maquette, un groupe Catia (en charge de la CAO de la maquette) et un groupe SunRise (qui se préoccupe des aspects du projet touchant à la simulation des rayons du soleil). Pour favoriser la communication entre les différents groupes, nous avons instauré des réunions faisant intervenir un membre de chaque groupe après chaque séance. Ainsi, chacun est au courant de l'avancée des autres parties du projet et peut ainsi adapter son travail en conséquence, ou bien poser ses questions s'il en a.

RevueProjet2

Au programme de la revue de projet : bilan des tâches effectuées jusqu'à présent, et établissement d'un nouveau plan de travail en raison du confinement.

Ce qu'il nous reste à faire :

groupe Python : rédiger la documentation du code et le reformater pour qu'il soit compréhensible par des personnes extérieures au projet ;
groupe Arduino : finir le code de commande des moteurs, sans pouvoir vérifier son fonctionnement sur la maquette ;
groupe Maquette : réfléchir sur le sujet des poulies (elles bougent trop à l’heure actuelle), et sur comment remplacer le fil de boucher (trop élastique et déformation plastique) ;
groupe Catia : réfléchir à un potentiel passage de Solidworks vers Catia et parvenir à ajouter les câbles sur la maquette 3D ;
groupe SunRise : réaliser un bilan sur ce qui a été fait les années précédentes – notamment la partie en lien avec la lampe – valider le moteur choisi par les BTS, étudier les enjeux du passage de l’échelle 1/5 à l’échelle 1.

7 avril - Le télétravail

Cette séance a été globalement assez complexe suite à la récente formation des nouveaux groupes et à une adaptation au télétravail plus ou moins délicate des tâches à effectuer.

Le groupe Sunrise a fait reconfirmer l’ensemble du cahier des charges par le client. Il a de plus contacté le groupe de l’année précédente afin de mieux comprendre leur travail sur toute la partie en lien avec la source lumineuse du mobile. Les calculs de la vitesse du mobile ont débuté et ont pu bien avancer grâce à un article sur ce sujet, The sun's position in the sky.

Le groupe Catia a, quant à lui, entièrement réalisé le manuel d’assemblage mais rencontre des problèmes avec l’installation de Catia, qui se veut assez délicate ; les groupes Arduino et Python ont commencé à travailler sur le format de transmission des données.

21 avril - Pas de retour aux Mines prévu

Suite à l'annonce gouvernementale de jeudi dernier, nous savons maintenant que nous ne reviendrons pas aux Mines cette année, et le projet devra se finir à distance. Nous réalisons donc une refonte du projet : certains de nos objectifs passés sont en effet désormais inenvisageables, notamment le montage de la maquette et l'autotunage des moteurs.

Nous cernons alors un besoin du client auquel nous n’avions pas encore répondu. Avant de réaliser l'expérience SunRise, le CES a besoin de déterminer un certain nombre de paramètres d'intérêts sur les bâtiments placés dans la chambre climatique. Mesurer ces paramètres directement est très compliqué, et il faut donc les estimer, grâce à des méthodes d’optimisation. Le centre serait intéressé par d’autres méthodes permettant de réaliser cette estimation. car leurs modèles sont très complexes.

Nous nous proposons donc de développer une méthode d’inférence de ces paramètres basée sur le machine learning. L’intelligence artificielle n’est en effet à l’heure actuelle que peu utilisée par le CES et il s’agit d’un domaine que beaucoup de membres du groupe souhaitent découvrir ou approfondir. Nous nous sommes donc attachés à proposer une autre méthode d'inférence de paramètres basée sur des techniques de machine learning.

Après avoir contacté le client qui nous a confirmé leur intérêt envers l’utilisation du machine learning, nous réfléchissons à l’organisation de notre projet. Afin que chaque membre du groupe puisse participer à l’élaboration de cette nouvelle méthode, nous décidons de scinder les séances de 4 heures en deux pour permettre à chacun de contribuer dans deux mini-groupes différents, décrits sur le schéma de droite.

Notre nouveau projet est désormais bien clair et il ne reste plus qu'à nous y mettre !

28 avril - GitHub

Notre première séance dans le cadre de la refonte du projet Sunrise a d’abord été consacrée au paramétrage du logiciel de contrôle de version GitHub, outil très puissant qui facilitera l’implémentation du code du nouveau projet par plusieurs utilisateurs. L'installation des modules nécessaires sur nos ordinateurs a pris du temps, mais le fait que certains connaissaient déjà GitHub a facilité notre travail. Vincent et Théo nous ont écrit un code d'intégration continue sur Python qui nous a permis d'automatiser les sauvegardes de nos codes.

Étant donné que nous ne disposions pas encore de suffisamment de connaissances permettant la réalisation du travail de chaque mini-groupe, nous avons d’abord pris un moment pour regarder des MOOCs et tutoriels sur les sujets nécessaires (sur le concept de machine learning, sur certaines librairies de Python…). Voici ceux que nous avons suivis :

Machine Learning :
Interface et animations :

En fin de séance, chaque mini-groupe a commencé à écrire du code, mais la progression était lente suite à une compréhension difficile du projet dans sa globalité. C'est normal, car le projet est ambitieux et nous n'avons eu que peu de temps pour l'assimiler ! Vincent, notre chef de projet, a alors décidé de réaliser des vidéos pour chaque mini-groupe leur donnant le background nécessaire du projet pour la réalisation de leur partie.

5 mai - Début de l'implémentation

Cette séance s’est donc déroulée sous la forme de deux mini-séances. Nous avons remarqué que ce nouveau format, que nous avons expérimenté depuis la semaine dernière, nous permet d’être plus efficaces.

Le groupe Sunrise a travaillé avec Yvon sur l’asservissement des moteurs suite au problème d’hyperstatisme. Les échanges se sont conclus sur la nécessité d’utiliser des MCC (moteurs à courant continus) pour la maquette à l’échelle 1. Le groupe Arduino a quant à lui travaillé sur le protocole qui est terminé, testé, commenté et dès à présent disponible sur le Github. Il manque juste une fonction de commande des moteurs pour finaliser le travail de ce mini-groupe. Pour chaque mini-groupe du nouveau projet (groupes Simulation, Grille, Interface Graphique, Animation et IA), la séance a d’abord été consacrée au visionnage des vidéos expliquant le background du projet, suivi d’un début d’implémentation.

12 mai - Préparation de la soutenance & finalisation d'une partie du projet

L’objectif de cette séance était double : finaliser le travail des différents groupes et préparer la soutenance finale du projet.

Le groupe Arduino, ayant rapidement fini leur travail, est venu en aide au groupe Sunrise. Ce dernier a réalisé une simulation sur MATLAB afin de compléter l’analyse sur l’hyperstatisme. Les calculs pour la solution en 1D ont été finalisés et clarifiés. Cela a permis de valider le mode de contrôle de nos moteurs pour ne pas que ces derniers tirent trop sur les câbles, ce qui aurait endommagé le système global.

Le groupe maquette a quant à lui presque fini le manuel.

Le code basé sur la technique de machine learning est presque fini, il y a encore quelques interrogations concernant la partie animation (question de l’utilisation du threading) et des difficultés pour la partie intelligence artificielle et notamment autoencodeurs. L'objectif est de réussir à finaliser le code d'ici la soutenance (sans forcément le tester).

Nous avons enfin réfléchi aux différentes images et graphiques qu’il serait judicieux d’ajouter dans la vidéo de présentation du projet. La voici :

SoutenanceFinale2020

19 mai - Soutenance finale

Nous avons réalisé la dernière soutenance du projet devant nos encadrants ainsi que le client afin de présenter l’ensemble du travail réalisé au cours de l’année. Nous avons par la suite discuté des différentes difficultés rencontrées au cours de l’année (transfert de connaissances non optimal, matériel abîmé) ainsi que de l’avenir du projet Sunrise.

Afin d’assurer la pérennité du projet, nous finalisons la réalisation des différents manuels (manuel de montage, GitHub…) et nous veillons à bien commenter nos codes en milieu de séance. Enfin, nous commençons à brainstormer quant au forum qui aura lieu le 27 mai. Il s’agira en effet d’un forum avec un format un peu particulier car il se fera via Zoom. Nous réfléchissons donc aux supports adéquats.

26 mai - Préparation du E-Forum

Aujourd'hui, c'est la veille du Forum. Nous devons finaliser nos codes afin qu'ils soient opérationnels demain ! A la fin de la séance, tout est prêt et nous disposons même d'une démonstration de notre projet de machine learning.

27 mai - Le E-Forum

Durant le forum, nous avons pu présenter le travail que nous avons fourni durant toute l'année. Voici une petite vidéo qui vous permettra de visualiser notre présentation !

Le mot de la fin

Nous avons tous beaucoup apprécié travailler sur le projet Sunrise durant l'année. Nous aurions aimé pouvoir travailler un peu plus sur la partie câble-robot, mais le Corona virus nous en a empêché. Ce n'est pas très grave, car nous avons pu trouver un autre projet en collaboration avec le CES sur lequel travailler !

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